一种用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人

本发明涉及巡检机器人，具体为一种用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人。

背景技术：

1、在悬索桥主缆检测方面，利用巡检机器人进行检测，可以有效避免人员高空作业的危险性，并且可以提高检测效率，然而现有巡检机器人在悬索桥主缆上进行巡检时存在如下问题：

2、一、由于主缆上有螺丝、卡扣等障碍，导致巡检机器人容易出现打滑和避障困难的情况；

3、二、由于悬索桥的主缆和吊索处的连接有索夹、立柱、横撑等障碍，导致巡检机器人无法有效越障；

4、三、悬索桥主缆直径不同，巡检机器人无法适应性较差。

5、基于对上述资料的检索，特提出一种用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人，不仅可以在主缆上进行平稳运行，还可以实现有效越障，为主缆的检测提供可靠保障的同时，可以适用于不同直径主缆的巡检。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人，解决了上述的问题。

3、(二)技术方案

4、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人，包括行车架和设置在行车架两侧的监视器，所述行车架顶部的两侧均固定连接有丝杆滑台组件，两个所述丝杆滑台组件的移动端均固定连接有搭接机械臂组件，两个所述监视器分别固定连接在两个搭接机械臂组件的末端，所述行车架的两侧均通过角度调节组件转动安装有履带行走组件。

5、本发明进一步设置为：所述丝杆滑台组件包括基座，所述基座顶部的两侧均固定连接有支座，一个所述支座远离另一个支座的一侧固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端贯穿该支座，并通过联轴器固定连接有丝杆，所述丝杆的另一端通过轴承与另一个支座的一侧转动连接，所述丝杆的外周套设并螺纹安装有夹具固定板，所述夹具固定板的顶部固定连接有底盘，所述底盘顶部的两侧均通过立板固定连接有第二电机；

6、所述基座固定安装在行车架的顶部。

7、本发明进一步设置为：所述夹具固定板的表面还贯穿并滑动安装有两个导向轴，两个所述导向轴的两端分别与两个支座相对的一侧固定连接，并且两个导向轴分别设置在丝杆的两侧。

8、本发明进一步设置为：所述搭接机械臂组件包括电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端固定连接有弯折部，所述弯折部的一端通过第一舵机转动安装有第一扩展臂，所述第一扩展臂的一端通过第二舵机转动安装有第二扩展臂。

9、本发明进一步设置为：所述电动伸缩杆固定安装在两个第二电机的输出端；

10、两个所述监视器分别固定安装在两个第二扩展臂的一端。

11、本发明进一步设置为：所述行车架的内部固定连接有电柜箱和电瓶。

12、本发明进一步设置为：所述角度调节组件包括电动导杆和加固板，所述电动导杆转动安装在行车架一侧的顶部，所述加固板固定安装在行车架一侧的底部。

13、本发明进一步设置为：所述履带行走组件包括履带保护架和两个驱动齿轮，两个所述驱动齿轮分别转动安装在履带保护架的前后两侧，且两个所述驱动齿轮之间通过履带传动连接，所述履带保护架的底部固定连接有第三电机，所述第三电机的输出端通过皮带轮组件与一个驱动齿轮传动连接；

14、所述电动导杆的伸缩端和加固板的一端均通过转动块转动安装在履带保护架的一侧。

15、(三)有益效果

16、本发明提供了一种用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人。具备以下有益效果：

17、(1)本发明通过搭接机械臂组件、行车架和丝杆滑块组件的设置，可以保证机器人在巡检过程中的主动越障能力，配额和监视器的设置，实现对主缆的有效检测，并且通过角度调节组件和两个履带行走组件的设置，通过对两个履带行走组件倾斜角度和间隔距离的调节，保证两个履带行走组件可以与不同直径的主缆进行稳定接触，进而为机器人在主缆上的行走巡检提供可靠保障。

18、(2)本发明通过电动伸缩杆和弯折部的设置，可以利用弯折部实现机械人与主缆检修通道的护栏绳之间的稳定连接，并且通过电动伸缩杆的伸缩调节，实现越障功能的同时，通过第一电机、丝杆、夹具固定板和第二电机的设置，可以对电动伸缩杆进行位置调节，以保证弯折部与护栏绳之间的稳定接触，为机器人对主缆的巡检提供稳定保障，同时，通过第一扩展臂、第一舵机、第二舵机和第二扩展臂的设置，为监视器的位置调节提供可靠保障，进而实现对主缆的有效检测。

19、(3)本发明通过电动导杆的伸缩设置，在加固板的配合下，即可实现对履带保护架的位置调节，进而使得两条履带可以稳定地贴合在主缆表面，达到适应不同尺寸主缆的目的，并且通过第三电机、驱动齿轮和皮带轮组件设置，可以实现履带转动，以达到机器人自动巡检的目的。

技术特征：

1.一种用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人，包括行车架(1)和设置在行车架(1)两侧的监视器(2)，其特征在于：所述行车架(1)顶部的两侧均固定连接有丝杆滑台组件(3)，两个所述丝杆滑台组件(3)的移动端均固定连接有搭接机械臂组件(4)，两个所述监视器(2)分别固定连接在两个搭接机械臂组件(4)的末端，所述行车架(1)的两侧均通过角度调节组件(5)转动安装有履带行走组件(6)。

2.根据权利要求1所述的一种用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人，其特征在于：所述丝杆滑台组件(3)包括基座(7)，所述基座(7)顶部的两侧均固定连接有支座(8)，一个所述支座(8)远离另一个支座(8)的一侧固定连接有第一电机(9)，所述第一电机(9)的输出端贯穿该支座(8)，并通过联轴器固定连接有丝杆(10)，所述丝杆(10)的另一端通过轴承与另一个支座(8)的一侧转动连接，所述丝杆(10)的外周套设并螺纹安装有夹具固定板(11)，所述夹具固定板(11)的顶部固定连接有底盘(12)，所述底盘(12)顶部的两侧均通过立板固定连接有第二电机(13)；

3.根据权利要求2所述的一种用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人，其特征在于：所述夹具固定板(11)的表面还贯穿并滑动安装有两个导向轴(14)，两个所述导向轴(14)的两端分别与两个支座(8)相对的一侧固定连接，并且两个导向轴(14)分别设置在丝杆(10)的两侧。

4.根据权利要求3所述的一种用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人，其特征在于：所述搭接机械臂组件(4)包括电动伸缩杆(15)，所述电动伸缩杆(15)的伸缩端固定连接有弯折部(16)，所述弯折部(16)的一端通过第一舵机(17)转动安装有第一扩展臂(18)，所述第一扩展臂(18)的一端通过第二舵机(19)转动安装有第二扩展臂(20)。

5.根据权利要求4所述的一种用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人，其特征在于：所述电动伸缩杆(15)固定安装在两个第二电机(13)的输出端；

6.根据权利要求1所述的一种用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人，其特征在于：所述行车架(1)的内部固定连接有电柜箱(21)和电瓶(22)。

7.根据权利要求1所述的一种用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人，其特征在于：所述角度调节组件(5)包括电动导杆(23)和加固板(24)，所述电动导杆(23)转动安装在行车架(1)一侧的顶部，所述加固板(24)固定安装在行车架(1)一侧的底部。

8.根据权利要求7所述的一种用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人，其特征在于：所述履带行走组件(6)包括履带保护架(25)和两个驱动齿轮(26)，两个所述驱动齿轮(26)分别转动安装在履带保护架(25)的前后两侧，且两个所述驱动齿轮(26)之间通过履带(29)传动连接，所述履带保护架(25)的底部固定连接有第三电机(27)，所述第三电机(27)的输出端通过皮带轮组件(28)与一个驱动齿轮(26)传动连接；

技术总结本发明公开了一种用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人，包括行车架和设置在行车架两侧的监视器，所述行车架顶部的两侧均固定连接有丝杆滑台组件，两个所述丝杆滑台组件的移动端均固定连接有搭接机械臂组件，本发明涉及巡检机器人技术领域。该用于悬索桥主缆的桥梁巡检机器人，通过搭接机械臂组件、行车架和丝杆滑块组件的设置，可以保证机器人在巡检过程中的主动越障能力，配额和监视器的设置，实现对主缆的有效检测，并且通过角度调节组件和两个履带行走组件的设置，通过对两个履带行走组件倾斜角度和间隔距离的调节，保证两个履带行走组件可以与不同直径的主缆进行稳定接触，进而为机器人在主缆上的行走巡检提供可靠保障。技术研发人员：王岩,马宇琛,肖星雨,武静受保护的技术使用者：东莞理工学院技术研发日：技术公布日：2024/10/17