基于外科手术附件元件的机器人系统设置的制作方法

背景技术：

1、机器人系统可以用于执行各种类型的医疗程序。机器人系统通常可以相对于患者进行设置(例如，导航和/或对接)，从而为要执行的医疗程序做准备。机器人系统相对于患者进行的设置可能取决于许多因素，例如医疗程序的类型、患者的身体特征、现场布局和/或医务人员(例如，执行机器人系统的设置的医务人员)的偏好。在一些情况下，机器人系统的设置可能是困难的和/或耗时的(特别是对于经验相对较少的人员)。

技术实现思路

1、以下描述呈现了本文所描述的系统和方法的一个或多个方面的简化概述。本概述不是对所有预期方面的广泛概述，既不旨在识别所有方面的关键或重要元素，也不旨在标明任何或所有方面的范围。其唯一目的是呈现本文所描述的系统和方法的一个或多个方面，作为下文呈现的详细描述的前奏。

2、一种说明性系统包括存储指令的存储器和处理器，该处理器通信地耦合到存储器并配置为执行指令，以执行以下操作：基于表示由一个或多个传感器捕获的场景的数据来识别场景内的一组外科手术附件元件；并且基于表示场景内该组外科手术附件元件的一个或多个位置的信息，执行对机器人系统的一个或者多个部件相对于该组外科手术附件元件进行设置的操作。

3、一种说明性系统：包括机器人系统；一个或多个传感器，其被配置为捕捉场景；以及与机器人系统和一个或多个传感器通信地耦合的控制系统。控制系统可以被配置为：基于表示由一个或多个传感器捕获的场景的数据来识别场景内的一组外科手术附件元件；并且基于表示场景内的该组外科手术附件元件的一个或多个位置的信息来执行对机器人系统相对于该组外科手术附件元件进行设置的操作。

4、一种说明性方法包括由设置系统并且基于表示由一个或多个传感器捕获的场景的数据来识别场景内的一组外科手术附件元件；以及通过设置系统并基于表示场景内的该组外科手术附件元件的一个或多个位置的信息来执行对机器人系统的一个或多个部件相对于该组外科手术附件元件进行设置的操作。

5、一种说明性的非暂时性计算机可读介质可以存储指令，该指令当被执行时，引导计算设备的处理器执行以下操作：基于表示由一个或多个传感器捕获的场景的数据来识别场景内的一组外科手术附件元件；并且基于表示场景内的该组外科手术附件元件的一个或多个位置的信息来执行对机器人系统的一个或多个部件相对于该组外科手术附件元件进行设置的操作。

6、一种说明性的计算机辅助医疗系统包括具有一个或多个可重新定位的操纵器臂的机器人系统；一个或多个传感器，其被配置为捕获描绘场景内的一组外科手术附件元件的场景；以及通信地耦合到机器人系统和一个或多个传感器的计算设备。计算设备可以被配置为执行以下操作：基于表示由一个或多个传感器捕获的场景的数据来识别场景内的该组外科手术附件元件；并且基于表示场景内的该组外科手术附件元件的一个或多个位置的信息来执行对机器人系统的一个或多个可重新定位的操纵器臂相对于该组外科手术附件元件进行设置的操作。

技术特征：

1.一种系统，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述一组外科手术附件元件包括以下各项中的一项或多项：套管、进入端口、闭塞器或套管针。

3.根据权利要求1所述的系统，其中：

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述一个或多个标记中的每一个包括回射材料。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述一组外科手术附件元件包括：

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述识别所述一组外科手术附件元件是基于机器学习算法的。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，表示所述一组外科手术附件元件的一个或多个位置的所述信息包括表示所述一组外科手术附件元件相对于所述机器人系统的一个或多个部件的一个或多个距离的深度数据。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述处理器还被配置为在所述机器人系统的一个或多个部件相对于所述一组外科手术附件元件移动时执行所述指令以随时间的推移更新所述深度数据。

9.根据权利要求7所述的系统，其中所述处理器还被配置为确定与所述深度数据相关联的质量值，并在所述质量值低于阈值时提供通知以供显示设备进行显示。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述识别所述一组外科手术附件元件包括识别所述场景内的所述一组外科手术附件元件中的每个外科手术附件元件的姿势。

11.根据权利要求1所述的系统，其中，对所述机器人系统的一个或多个部件进行设置的所述操作包括相对于所述一组外科手术附件元件定位所述机器人系统的一个或多个部件。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述机器人系统的一个或多个部件的所述定位包括将所述机器人系统的一个或多个部件与所述一组外科手术附件元件对准。

13.根据权利要求11所述的系统，其中，所述机器人系统的一个或多个部件的所述定位包括将所述机器人系统的一个或多个部件与所述一组外科手术附件元件中的单独的外科手术附件元件对准。

14.根据权利要求11所述的系统，其中，所述机器人系统的一个或多个部件的所述定位包括基于所述机器人系统的运动学数据来引导所述机器人系统的一个或多个部件相对于所述一组外科手术附件元件移动。

15.根据权利要求11所述的系统，其中，所述机器人系统的一个或多个部件的所述定位是基于所述一组外科手术附件元件内的所述外科手术附件元件相对于彼此的方向对准。

16.根据权利要求11所述的系统，其中，所述机器人系统的一个或多个部件的所述定位是基于所述一组外科手术附件元件内的多个所述外科手术附件元件。

17.根据权利要求11所述的系统，其中，所述机器人系统的一个或多个部件的所述定位是基于检测与所述一组外科手术附件元件相关联的用户输入。

18.根据权利要求11所述的系统，其中，所述机器人系统的一个或多个部件的所述定位还包括在所述机器人系统的一个或多个部件相对于所述一组外科手术附件元件定位时提供通知，以供显示设备进行显示。

19.根据权利要求1所述的系统，其中，对所述机器人系统的一个或多个部件进行设置的所述操作包括向用户接口提供指令，以相对于所述一组外科手术附件元件定位所述机器人系统的一个或多个部件。

20.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器还被配置为执行所述指令以在显示设备上显示所述场景，其中所述场景的所述显示包括与所述场景上的所述一组外科手术附件元件相关联的一个或多个虚拟覆盖物，所述一个或多个虚拟覆盖物被配置为辅助相对于所述一组外科手术附件元件定位所述机器人系统。

21.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个传感器安装在所述机器人系统上。

22.一种系统，包括：

23.一种方法，包括：

24.根据权利要求23所述的方法，其中所述一组外科手术附件元件包括一个或多个标记，其中所述识别所述一组外科手术附件元件包括检测所述场景中的所述一个或多个标记。

25.根据权利要求23所述的方法，其中，所述识别所述一组外科手术附件元件是基于机器学习算法的。

26.根据权利要求23所述的方法，其中，表示所述一组外科手术附件元件的一个或多个位置的所述信息包括表示所述一组外科手术附件元件相对于所述机器人系统的一个或多个部件的一个或多个距离的深度数据。

27.根据权利要求26所述的方法，还包括在所述机器人系统的一个或多个部件相对于所述一组外科手术附件元件移动时随时间的推移更新所述深度数据。

28.根据权利要求23所述的方法，其中，对所述机器人系统的一个或多个部件进行设置的所述操作包括相对于所述一组外科手术附件元件定位所述机器人系统的一个或多个部件。

29.根据权利要求28所述的方法，其中，所述机器人系统的一个或多个部件的所述定位包括将所述机器人系统的一个或多个部件与所述一组外科手术附件元件对准。

30.根据权利要求28所述的方法，其中，所述机器人系统的一个或多个部件的所述定位包括基于所述机器人系统的运动学数据来引导所述机器人系统的一个或多个部件相对于所述一组外科手术附件元件移动。

31.根据权利要求23所述的方法，其中，对所述机器人系统的一个或多个部件进行设置的所述操作包括向用户接口提供指令，以相对于所述一组外科手术附件元件定位所述机器人系统的一个或多个部件。

32.根据权利要求23所述的方法，还包括在显示设备上显示与所述场景上的所述一组外科手术附件元件相关联的一个或多个虚拟覆盖物，所述一个或多个虚拟覆盖物被配置为辅助相对于所述一组外科手术附件元件定位所述机器人系统的一个或多个部件。

33.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在被执行时引导计算设备的处理器执行以下操作：

34.一种计算机辅助的医疗系统，其包括：

35.根据权利要求34所述的计算机辅助的医疗系统，其中所述一个或多个可重新定位的操纵器臂耦合到能够相对于所述一组外科手术附件元件移动的操纵器组件。

36.根据权利要求35所述的系统，其中：

37.根据权利要求35所述的计算机辅助的医疗系统，其中所述一个或多个传感器耦合到所述操纵器组件。

38.根据权利要求35所述的计算机辅助的医疗系统，还包括耦合到所述操纵器组件的用户接口。

39.根据权利要求38所述的计算机辅助的医疗系统，其中，对所述一个或多个可重新定位的操纵器臂进行设置的所述操作包括向所述用户接口提供指令，以相对于所述一组外科手术附件元件定位所述一个或多个操纵器臂。

40.根据权利要求38所述的计算机辅助的医疗系统，其中，所述计算设备还被配置为在所述用户接口的显示设备上显示所述场景，其中所述场景的所述显示包括与所述场景上的所述一组外科手术附件元件相关联的一个或多个虚拟覆盖物，所述一个或多个虚拟覆盖物被配置为辅助相对于所述一组外科手术附件元件定位所述机器人系统。

41.根据权利要求34所述的计算机辅助的医疗系统，其中：

42.根据权利要求34所述的计算机辅助的医疗系统，其中，表示所述一组外科手术附件元件的一个或多个位置的所述信息包括表示所述一组外科手术附件元件相对于所述机器人系统的所述一个或多个操纵器臂的一个或多个距离的深度数据。

技术总结说明性的设置系统可以被配置为基于表示由一个或多个传感器捕获的场景的数据来识别场景内的一组外科手术附件元件，并基于表示场景内的该组外科手术附件元件的一个或多个位置的信息来执行对机器人系统的一个或多个部件相对于该组外科手术附件元件进行设置的操作。技术研发人员：A·莎吉卡尔甘罗迪,O·莫哈雷里,D·拉宾德兰受保护的技术使用者：直观外科手术操作公司技术研发日：技术公布日：2024/11/18