移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质与流程

本发明涉及移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。

背景技术：

1、以往，关于能够在人行道和车道这双方移动的移动体的实用化不断进展。与此相关联而已知如下技术：根据由摄像部拍摄的拍摄图像数据所包含的用于引导视觉障碍者的盲道砖的图像来检测电动车辆能够移动的方向，并基于检测到的方向来控制电动车辆的行驶(例如参照专利文献1)。

2、在先技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2019-197328号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、然而，在能够在人行道和车道这双方移动的移动体中，需要在人行道和车道中使上限速度不同，但在由于人行道中断而在车道仅行驶短距离，另外立即在接下来的人行道行驶这样的情况下，有可能频繁切换速度，给移动体、乘员带来负担。然而，在以往的技术中，未考虑上述那样的场景中的行驶控制，有时不能进行与道路状况相应的恰当的行驶控制。

3、本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够根据周边的道路状况使移动体以更恰当的行驶状态行驶的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。

4、用于解决课题的方案

5、本发明所涉及的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质采用了以下的结构。

6、(1)：本发明的一方案涉及一种移动体的控制装置，所述移动体供一人以上的乘员搭乘，且能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其基于检知所述移动体的外部状况的外界检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；以及控制部，其基于由所述道路类型识别部识别到的道路类型，使所述移动体以第一行驶状态和第二行驶状态中的任一行驶状态行驶，在所述第一行驶状态下，所述移动体的速度被限制为第一速度，在所述第二行驶状态下，所述移动体的速度被限制为比所述第一速度低的第二速度，所述控制部在所述移动体在所述规定区域行驶着的情况下使所述移动体以所述第二行驶状态行驶，在使所述移动体从所述规定区域向车道行驶的情况下，根据从所述乘员接受的与所述移动体的行驶状态相关的指示来进行所述第一行驶状态与所述第二行驶状态之间的切换。

7、(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述移动体还具备操作件，该操作件接受由所述乘员进行的所述移动体的驾驶操作，所述控制部基于通过所述操作件进行的所述移动体的转向操作，来判定是否从所述第二行驶状态向所述第一行驶状态进行切换。

8、(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述控制部在通过所述操作件进行的转向量小于规定量的情况下，即便在所述移动体从所述规定区域行驶于车道时也不从所述第二行驶状态向所述第一行驶状态进行切换。

9、(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述控制部在所述移动体从所述规定区域向车道移动、且通过所述操作件进行的转向量小于规定量的情况下，即便在进一步通过所述操作件而接受到使所述移动体加速的操作时，也不从所述第二行驶状态向所述第一行驶状态进行切换。

10、(5)：在上述(2)的方案的基础上，所述控制部在通过所述操作件进行的转向量小于规定量、且从所述移动体行驶了的所述规定区域到其他所述规定区域的距离小于规定距离的情况下，继续所述第二行驶状态。

11、(6)：在上述(2)的方案的基础上，所述控制部在通过基于所述操作件的转向操作而进行了使所述移动体向车道侧移动的控制的情况下，从所述第二行驶状态切换为所述第一行驶状态。

12、(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部在以从所述人行道出来而在车道行驶的所述移动体的位置为基准的道路宽度方向上存在所述人行道的情况下，从所述第二行驶状态切换为所述第一行驶状态。

13、(8)：在上述(1)的方案的基础上，所述移动体还具备切换接受部，该切换接受部接受与所述移动体的行驶状态的切换相关的指示，所述控制部基于由所述切换接受部接受到的指示，来判定是否从所述第二行驶状态向所述第一行驶状态进行切换。

14、(9)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部在所述移动体以所述第二行驶状态在车道行驶着的情况下，使所述移动体的外部报告装置报告以所述第二行驶状态在车道行驶中这一情况。

15、(10)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部在所述移动体以所述第二行驶状态在车道行驶着的情况下，让用于从所述第二行驶状态切换为所述第一行驶状态的信息向所述乘员报告。

16、(11)：本发明的其他方案涉及一种移动体的控制方法，其中，所述移动体供一人以上的乘员搭乘，且能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，所述移动体的控制方法使控制所述移动体的计算机进行如下处理：基于检知所述移动体的外部状况的外界检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；基于识别到的道路类型，使所述移动体以第一行驶状态和第二行驶状态中的任一行驶状态行驶，在所述第一行驶状态下，所述移动体的速度被限制为第一速度，在所述第二行驶状态下，所述移动体的速度被限制为比所述第一速度低的第二速度；以及在所述移动体在所述规定区域行驶着的情况下使所述移动体以所述第二行驶状态行驶，在使所述移动体从所述规定区域向车道行驶的情况下，根据从所述乘员接受的与所述移动体的行驶状态相关的指示来进行所述第一行驶状态与所述第二行驶状态之间的切换。

17、(12)：本发明的其他方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，移动体供一人以上的乘员搭乘，且能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，所述程序使控制所述移动体的计算机进行如下处理：基于检知所述移动体的外部状况的外界检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；基于识别到的道路类型，使所述移动体以第一行驶状态和第二行驶状态中的任一行驶状态行驶，在所述第一行驶状态下，所述移动体的速度被限制为第一速度，在所述第二行驶状态下，所述移动体的速度被限制为比所述第一速度低的第二速度；以及在所述移动体在所述规定区域行驶着的情况下使所述移动体以所述第二行驶状态行驶，在使所述移动体从所述规定区域向车道行驶的情况下，根据从所述乘员接受的与所述移动体的行驶状态相关的指示来进行所述第一行驶状态与所述第二行驶状态之间的切换。

18、发明效果

19、根据上述(1)～(12)的方案，能够根据周边的道路状况使移动体以更恰当的行驶状态行驶。

技术特征：

1.一种移动体的控制装置，所述移动体供一人以上的乘员搭乘，且能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，

2.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其中，

3.根据权利要求2所述的移动体的控制装置，其中，

4.根据权利要求3所述的移动体的控制装置，其中，

5.根据权利要求2所述的移动体的控制装置，其中，

6.根据权利要求2所述的移动体的控制装置，其中，

7.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其中，

8.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其中，

9.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其中，

10.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其中，

11.一种移动体的控制方法，其中，

12.一种存储介质，其存储有程序，其中，

技术总结移动体供一人以上的乘员搭乘，且能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，该移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其基于检知所述移动体的外部状况的外界检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；以及控制部，其基于由所述道路类型识别部识别到的道路类型，使所述移动体以第一行驶状态和第二行驶状态中的任一行驶状态行驶，在该第一行驶状态下，所述移动体的速度被限制为第一速度，在该第二行驶状态下，所述移动体的速度被限制为比所述第一速度低的第二速度，所述控制部在所述移动体在所述规定区域行驶着的情况下使所述移动体以所述第二行驶状态行驶，在使所述移动体从所述规定区域向车道行驶的情况下，根据从所述乘员接受的与所述移动体的行驶状态相关的指示来进行所述第一行驶状态与所述第二行驶状态之间的切换。技术研发人员：相泽航辉,仓光祐之介,白方健登,若山凉至,松永英树,松本隆志受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社技术研发日：技术公布日：2024/11/18