铆钉上料辅助定位机构

本技术属于物料自动化设备，涉及一种物料上料定位机构，具体的说是涉及一种用于铆钉上料的辅助定位机构。

背景技术：

1、在机器人制造和自动化装配领域，精确定位和拿取小型零件如铆钉是至关重要的。随着工业自动化的快速发展，机器人被广泛应用于各种装配任务中，以提高生产效率和准确性。然而，机器人在执行拿取铆钉等小零件的任务时，往往面临着定位精度和操作效率的挑战。

2、目前，铆钉等零件的自动上料作业，已开始采用机器人作业，但主要依靠机器人复杂的视觉系统和精确的机械臂运动来实现铆钉等零件的定位和拿取。然而，这种方法及设备不仅成本高昂，而且在面对大量、无序堆放的铆钉时，其效率和准确性往往会受到严重影响，且由于铆钉的尺寸小且形状规则，它们在振动盘或移动上料过程中很容易发生滚动和混乱，这进一步增加了机器人定位和拿取的难度。

技术实现思路

1、本实用新型针对目前铆钉上料定位难度大、不利于机器人机械臂的夹取，铆钉上料效率低等不足，提出一种铆钉上料辅助定位机构，可实现铆钉上料过程中的辅助定位，利于机械臂夹取，提高铆钉上料作业效率。

2、本申请提供的铆钉上料辅助定位机构采用如下技术方案：

3、铆钉上料辅助定位机构，包括底座和振动盘；其特征在于，所述辅助定位机构还包括：

4、直振组件，包括直振器、设置在直振器上方的直振轨道，所述直振轨道与振动盘连接；

5、第一支架，连接安装在所述底座上，用于所述直振组件的调节安装；

6、推料组件，与所述直振轨道的末端连接，用于直振轨道上铆钉的来料接收和推动；

7、第二支架，连接安装在所述底座上，用于所述推料组件的调节安装；

8、定位夹紧组件，与所述推料组件连接固定，用于铆钉推动后的定位夹紧。

9、通过采用上述技术方案，由振动盘将铆钉振动上料至直振轨道上，通过直振器将铆钉送入推块的沉孔中，通过推料组件将铆钉推移至定位夹紧组件处，由定位夹紧组件将铆钉进行定位夹紧，保证铆钉不偏移，等待铆钉枪抓取后进行下一步作业，可提高铆钉定位精度，提高抓取效率。

10、进一步的，所述第一支架由第一垫块、第一螺杆和第一调节板组成，第一垫块与底座连接固定，第一调节板通过第一螺杆与第一垫块活动连接，直振器与第一调节板连接固定。

11、通过采用上述技术方案，由第一支架对直振组件进行安装、支撑和调节，通过第一螺杆的回转运动，可对第一调节板高度进行微调，即对直振组件的高度进行微调，以利于直振轨道与振动盘之间形成衔接。

12、进一步的，所述第二支架由第二垫块、第二螺杆和第二调节板组成，第二垫块与底座连接固定，第二调节板通过第二螺杆与第二垫块活动连接，推料组件与第二调节板连接固定。

13、通过采用上述技术方案，由第二支架对推料组件进行安装、支撑和调节，通过第二螺杆的回转运动，可对第二调节板的高度进行微调，即对推料组件的高度进行微调，以利于推料组件与直振轨道之间的衔接。

14、进一步的，所述推料组件由安装板、固定滑块、推块、侧板、线性滑块、连接板、导杆组成，安装板与第二调节板连接固定，侧板与安装板连接固定，导杆固定在两侧板之间，线性滑块滑动连接在导杆上，固定滑块连接固定在安装板的上部，连接板分别与线性滑块和推块连接固定，推块在线性滑块的带动下沿固定滑块进行往复移动。

15、通过采用上述技术方案，由线性滑块的往复移动带动连接板和推块相对于固定滑块进行往复移动，从而带动铆钉移动，以及推块的空回运动。

16、进一步的，所述定位夹紧组件由固定气缸、压块和夹紧头组成，夹紧头与固定气缸的气缸轴连接固定，压块套置在夹紧头上后与固定气缸连接固定，压块卡接固定于安装板和固定滑块上。

17、通过采用上述技术方案，由固定气缸的气缸轴带动夹紧头在压块中进行伸缩运动，以实现铆钉的夹持定位，以进一步提高铆钉定位效率和精度。

18、进一步的，所述夹紧头的端面上设有定位槽，夹紧头的轴身上设有与压块内表面导向凹槽相配合的导向凸条，导向凸条在轴身上呈轴向分布。

19、通过采用上述技术方案，端面上设置定位槽，是为了对铆钉进行快速定位，防止铆钉定位时移动；导向凸条的设置是为了防止夹紧头与压块之间发生周向转动，使铆钉与铆钉枪之间产生同轴度误差，提高定位精度。

20、综上所述，本实用新型包括以下至少一种有益技术效果：

21、(1)本实用新型整体机构结构简单，可与振动盘进行匹配使用，可降低流水线作业中的设备成本。

22、(2)与现有复杂视觉系统和精确运动机械臂机器人抓取作业相比，与本实用新型相匹配的机器人机械臂作业路径更为简单，机械臂对铆钉的抓取速度可以得到明显的提升。

23、(3)本实用新型可对振动盘中无序摆放的铆钉进行定位，定位精度较高，提高了生产效率。

技术特征：

1.铆钉上料辅助定位机构，包括底座(4)和振动盘(1)；其特征在于，所述辅助定位机构还包括：

2.根据权利要求1所述的铆钉上料辅助定位机构，其特征在于：所述第一支架(5)由第一垫块(5-1)、第一螺杆(5-2)和第一调节板(5-3)组成，第一垫块(5-1)与底座(4)连接固定，第一调节板(5-3)通过第一螺杆(5-2)与第一垫块(5-1)活动连接，直振器(6)与第一调节板(5-3)连接固定。

3.根据权利要求1所述的铆钉上料辅助定位机构，其特征在于：所述第二支架(8)由第二垫块(8-1)、第二螺杆(8-2)和第二调节板(8-3)组成，第二垫块(8-1)与底座(4)连接固定，第二调节板(8-3)通过第二螺杆(8-2)与第二垫块(8-1)活动连接，推料组件(9)与第二调节板(8-3)连接固定。

4.根据权利要求1所述的铆钉上料辅助定位机构，其特征在于：所述推料组件(9)由安装板(9-1)、固定滑块(9-2)、推块(9-3)、侧板(9-4)、线性滑块(9-5)、连接板(9-6)、导杆(9-7)组成，安装板(9-1)与第二调节板(8-3)连接固定，侧板(9-4)与安装板(9-1)连接固定，导杆(9-7)固定在两侧板(9-4)之间，线性滑块(9-5)滑动连接在导杆(9-7)上，固定滑块(9-2)连接固定在安装板(9-1)的上部，连接板(9-6)分别与线性滑块(9-5)和推块(9-3)连接固定，推块(9-3)在线性滑块(9-5)的带动下沿固定滑块(9-2)进行往复移动。

5.根据权利要求1所述的铆钉上料辅助定位机构，其特征在于：所述定位夹紧组件(7)由固定气缸(7-1)、压块(7-2)和夹紧头(7-3)组成，夹紧头(7-3)与固定气缸(7-1)的气缸轴(7-4)连接固定，压块(7-2)套置在夹紧头(7-3)上后与固定气缸(7-1)连接固定，压块(7-2)卡接固定于安装板(9-1)和固定滑块(9-2)上。

6.根据权利要求5所述的铆钉上料辅助定位机构，其特征在于：所述夹紧头(7-3)的端面上设有定位槽(7-6)，夹紧头(7-3)的轴身上设有与压块(7-2)内表面导向凹槽相配合的导向凸条(7-5)，导向凸条(7-5)在轴身上呈轴向分布。

技术总结铆钉上料辅助定位机构，属于物料自动化设备技术领域，由底座、振动盘、直振组件、第一支架、推料组件、第二支架和定位夹紧组件组成，直振组件由直振器和设置在直振器上方的直振轨道构成，直振轨道与振动盘连接；第一支架连接安装在底座上，推料组件与直振轨道的末端连接，第二支架连接安装在底座上，定位夹紧组件与推料组件连接固定，由振动盘将铆钉振动上料至直振轨道上，通过直振器将铆送入推块的U型沉孔中，通过推料组件将铆钉推移至定位夹紧组件处，由定位夹紧组件将铆钉进行定位夹紧，保证铆钉不偏移，等待铆钉枪抓取后进行下一步作业，提高了铆钉定位精度，提高了铆钉枪的抓取效率。技术研发人员：王凌,张政豪,高晗,付林豪,周正浩,张东,管佳燕,孙星,王安栋,吴杏受保护的技术使用者：上海科学技术职业学院技术研发日：20240511技术公布日：2024/12/23