机器人敲门方法、机器人及存储介质与流程

本发明涉及机器人，尤其涉及一种机器人敲门方法、机器人及存储介质。

背景技术：

1、随着机器人技术的发展，机器人在配送领域得到广泛应用。目前，酒店和旅馆等为了提高服务质量和提升用户体验，提供机器人配送服务，将客人所需的物品配送至客人的房间，以提升酒店中客人的服务体验。

2、现有技术中，机器人将物品送达房间门外时，通过4g、5g或者wifi等网络与电话网关通信，告知服务人员物品送达，再由服务人员通过电话网关给客房拨打电话，通知客户物品已经送达并及时收取物品，完成配送服务。然而，服务人员并不能一直关注到机器人的通知信号，服务人员从接收通知信号至拨打电话通知客户需要耗费较多时间。并且，当机器人和/或电话网关的网络质量差、网络中断或客房电话长时间占线时，无法及时通知客户收取物品，耗费时间过长，配送效率低下。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人敲门方法、机器人及存储介质，旨在解决现有技术中机器人无法及时通知客户收取物品，配送效率低下的技术问题。

2、为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

3、第一方面，本发明实施例提供一种机器人敲门方法，所述机器人包括敲门模块和检测模块，所述敲门模块用于执行敲门动作，所述检测模块用于获取环境信息；

4、所述方法包括：

5、在确定到达目标位置后，通过所述检测模块获取所述目标位置周围的环境信息，其中，所述目标位置位于客户房门外；

6、根据所述环境信息，确定是否符合执行敲门动作；

7、在确定符合执行敲门动作后，通过所述敲门模块执行敲门动作。

8、在一些实施例中，所述根据所述环境信息，确定是否符合执行敲门动作，包括：

9、基于所述环境信息确定是否存在障碍物影响敲门模块执行敲门动作，以及从所述环境信息中提取房门的轮廓特征，基于所述房门的轮廓特征确定所述房门的状态，其中，所述状态包括关闭状态和打开状态；

10、在确定不存在障碍物影响所述敲门模块执行敲门动作，且确定房门处于关闭状态时，则确定符合执行敲门动作；

11、在确定存在障碍物影响所述敲门模块执行敲门动作，和/或，确定房门处于打开状态时，则确定不符合执行敲门动作。

12、在一些实施例中，所述基于所述环境信息确定是否存在障碍物影响敲门模块执行敲门动作，包括：

13、若所述环境信息中存在障碍物，且所述障碍物位于所述敲门模块执行敲门动作形成的敲门路径上，则确定存在障碍物影响所述敲门模块执行敲门动作；

14、若所述环境信息中存在障碍物，且所述障碍物没有位于所述敲门模块执行敲门动作形成的敲门路径上，和/或，所述环境信息中不存在障碍物，则确定不存在障碍物影响所述敲门模块执行敲门动作。

15、在一些实施例中，所述通过所述敲门模块执行敲门动作，包括：

16、获取敲门动作的敲门控制信息，所述敲门控制信息包括敲门力度、敲门次数和敲门时间间隔；

17、基于所述敲门控制信息，根据所述敲门次数和所述敲门时间间隔，控制所述敲门模块以所述敲门力度执行敲门动作。

18、在一些实施例中，所述方法还包括：

19、在确定完整执行一组敲门动作，且所述房门的状态未变化后，将所述敲门次数增加至第一预设次数，以及，将所述敲门力度增大至第一预设力度；

20、基于更新后的所述敲门控制信息，根据所述第一预设次数和所述敲门时间间隔，控制所述敲门模块以所述第一预设力度执行敲门动作；

21、或者，

22、在执行敲门动作的过程中，检测是否继续符合执行敲门动作；

23、在所述敲门模块敲击到位，且每次敲击所造成的所述敲门模块与房门之间的敲击力具有变弱趋势时，则确定房门正在被打开，不符合执行敲门动作；

24、在所述房门正在被打开，不符合执行敲门动作，和/或，在所述敲门模块存在运动异常，确定不符合执行敲门动作时，则停止执行敲门动作；

25、在所述房门未被打开时，且所述敲门模块不存在运动异常时，则继续执行本组敲门动作。

26、在一些实施例中，所述机器人还包括语音模块，所述语音模块用于发出语音提醒；

27、所述方法还包括：

28、在执行敲门动作的过程中，在所述敲门时间间隔内，通过所述语音模块发出第一语音提醒；和/或，

29、在执行敲门动作的过程中，如果检测到客户房门从关闭状态变为打开状态，通过所述语音模块发出第一语音提醒；和/或，

30、在执行敲门动作的过程中，如果检测到所述敲门模块存在运动异常，通过所述语音模块发出第一语音提醒。

31、在一些实施例中，所述通过所述语音模块发出第一语音提醒，包括：

32、获取第一语音提醒的第一语音控制信息，所述第一语音控制信息包括第一语音内容、第一音量和第一播放速度，其中，所述第一语音内容用于提醒客户收取物品；

33、基于所述第一语音控制信息，控制所述语音模块以所述第一音量和所述第一播放速度播放所述第一语音内容。

34、在一些实施例中，所述方法还包括：

35、在客户收取物品的过程中，获取第二语音提醒的第二语音控制信息，所述第二语音控制信息包括第二语音内容、第二音量和第二播放速度，其中，所述第二语音内容用于提醒客户关闭机器人仓门；

36、基于所述第二语音控制信息，控制所述语音模块以所述第二音量和所述第二播放速度播放所述第二语音内容。

37、第二方面，本发明实施例提供一种机器人，包括：

38、处理器，以及分别与所述处理器通信连接的存储器、敲门模块、检测模块和语音模块；

39、所述敲门模块用于执行敲门动作，所述检测模块用于获取环境信息，所述语音模块用于发出语音提醒；

40、所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行第一方面提出的任一项机器人敲门方法，或者第一方面提出的任一项机器人敲门方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

41、第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有处理器可执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行第一方面提出的任一项机器人敲门方法，或者第一方面提出的任一项机器人敲门方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

42、本发明实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供的机器人敲门方法，所述机器人包括敲门模块和检测模块，所述敲门模块用于执行敲门动作，所述检测模块用于获取环境信息；所述方法包括：在确定到达目标位置后，通过所述检测模块获取所述目标位置周围的环境信息，其中，所述目标位置位于客户房门外；根据所述环境信息，确定是否符合执行敲门动作；在确定符合执行敲门动作后，通过所述敲门模块执行敲门动作。

43、在此实施例中，通过检测模块获取房门外的目标位置周围的环境信息，在根据环境信息确定符合执行敲门动作之后，才通过敲门模块执行敲门动作，从而确保敲门动作的有效执行，准确高效地通知客户收取物品，提高任务执行的流畅性和成功率，节省配送时间，提升配送效率和机器人资源的利用率。