工业机器人抓手的制作方法

本技术涉及机器人抓手技术。

背景技术：

1、在机械制造领域，为了使管材、棒料等线材达到热成型的温度要求，在热成型之前会将其送入到感应加热炉内进行加热处理。为了减少能耗，感应加热炉的出口高度通常都设计得比较小。

2、目前，市场上主要是通过人工操作夹钳伸入感应加热炉的出口内取料，这种操作方式费时费力，工作效率较低。随着工业机器人的逐渐普及，利用工业机器人到感应加热炉的出口内取料被提上日程。由于感应加热炉的出口高度较小，采用通用的机器人抓手伸到感应加热炉的出口内取料时，会因与炉膛发生干涉而无法胜任。

技术实现思路

1、本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种安装于机器人末端、能伸入到开口较小的感应加热炉的出口内取出棒料的工业机器人抓手。

2、本实用新型所要解决的进一步的技术问题在于提供一种工业机器人抓手，其适应于不同直径棒料的抓取。

3、本实用新型实施例的一种工业机器人抓手，包括抓手底座、夹紧摆臂、第一夹持臂、第二夹持臂、夹紧气缸和限位机构；夹紧摆臂与抓手底座铰接；第一夹持臂的后端与抓手底座的前端相连，第二夹持臂的后端与夹紧摆臂的前端相连；夹紧气缸的一端与抓手底座铰接，夹紧气缸的另一端与夹紧摆臂铰接，夹紧气缸用于驱动夹紧摆臂摆动，以带动第二夹持臂张开或闭合；限位机构设置于抓手底座，用于限制夹紧摆臂的摆动幅度。

4、上述的工业机器人抓手，其中，限位机构的限位范围可调。

5、上述的工业机器人抓手，其中，限位机构包括调节座和调节螺杆；调节座固定于抓手底座；调节螺杆与调节座螺旋连接，调节螺杆穿过调节座，调节螺杆的前端位于夹紧摆臂的后方，以限制夹紧摆臂的摆动幅度。

6、本实用新型实施例至少具有以下优点：

7、1、本实用新型实施例的抓手底座上设有用于限制夹紧摆臂的摆动幅度的限位机构，使得在第一夹持臂和第二夹持臂伸到开口较小的感应加热炉的出口内取出棒料时，夹持臂不会与炉膛发生干涉，从而能顺利地伸入感应加热炉的出口内取出棒料，不会使棒料降温；

8、2、本实用新型实施例的工业机器人抓手通过转动调节螺杆，可以改变限位机构所限定的夹紧摆臂的摆动幅度的大小(即工业机器人抓手的开口大小)，从而使得该工业机器人抓手可以抓取直径不同的棒料，具有广阔的应用范围。

技术特征：

1.一种工业机器人抓手，其特征在于，包括抓手底座、夹紧摆臂、第一夹持臂、第二夹持臂、夹紧气缸和限位机构；

2.如权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述限位机构的限位范围可调。

3.如权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述限位机构包括调节座和调节螺杆；

4.如权利要求3所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述调节座呈l形，包括水平设置的底板和竖直设置的竖板，所述底板与所述抓手底座相连，所述竖板的底部与所述底板的前端相连；

5.如权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述夹紧气缸的缸体与所述抓手底座铰接，所述夹紧气缸的推杆与所述夹紧摆臂的顶部铰接。

6.如权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述工业机器人抓手包括连接法兰，所述连接法兰与所述抓手底座的后端相连，用以连接工业机器人的末端法兰。

7.如权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述第一夹持臂的前端与所述第二夹持臂的前端的相对侧分别设有第一夹持定位槽和第二夹持定位槽。

8.如权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述第一夹持臂水平延伸。

9.如权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的材质均为耐高温不锈钢。

技术总结一种工业机器人抓手，包括抓手底座、夹紧摆臂、第一夹持臂、第二夹持臂、夹紧气缸和限位机构；夹紧摆臂与抓手底座铰接；第一夹持臂的后端与抓手底座的前端相连，第二夹持臂的后端与夹紧摆臂的前端相连；夹紧气缸的一端与抓手底座铰接，夹紧气缸的另一端与夹紧摆臂铰接，夹紧气缸用于驱动夹紧摆臂摆动，以带动第二夹持臂张开或闭合；限位机构设置于抓手底座，用于限制夹紧摆臂的摆动幅度。本技术可安装于机器人末端，并伸入到开口较小的感应加热炉的出口内取出棒料。技术研发人员：顾伟受保护的技术使用者：上海中国弹簧制造有限公司技术研发日：20231122技术公布日：2024/6/11