一种垄上行走机构及浇灌机和喷药机的制作方法

本发明涉及农机设备，尤其涉及能够承载农田做业装置，并能在垄上沿垄走势自主转向行走的行走机构。

背景技术：

1、蔬菜种植时一般需要提前对蔬菜进行育苗，之后将培育好的秧苗移栽到农田中生长，在一些蔬菜种植时需要对农田进行起垄，移栽秧苗时将秧苗移栽到垄上，这样利于秧苗的生长繁育。一般农田中垄是笔直排布的，但是在一些特殊地形中垄也会产生偏移或弯曲，传统移栽机中的行走机构通过操控行走机构中的转向系统控制其行走方向，还有一种能够根据垄走势进行自主转向沿垄行走的移栽机机如公告号cn103988618a的中国发明专利文献公开的苗移植机，其行驶装置主要包括前轮和后轮，后轮为主动轮通过发动机驱动转动使移栽机在农田中行走，前轮为万向轮能够灵活转向，在苗移植机的前端还设置有一对引导轮，引导轮与垄两侧接触，通过仿形的原理沿着垄行走，当垄发生偏移时垄侧壁驱动引导轮对前轮施加横向力，前轮方向发生改变，从而使其能够顺着垄的方向移动。这种导向方式虽然能够使苗移植机具有一定的自主导向能力沿着垄走势行走，但是后轮的始终保持直线行走，由于起垄的土壤松软，若放任后轮自行行走在强大的惯性作用下，会驱使引导轮、前轮和首轮驶入垄中，破坏垄的形状，因此除了需要引导轮和前轮对该苗移植机进行导向外，依然需要借助操作手柄来对后轮的行驶方向加以干预，才能够使其沿着垄行走。

技术实现思路

1、为了解决行走机构在起垄的农田中无法自主的沿着垄走势行走的问题，本发明所采用的技术方方案是：

2、一种垄上行走机构，所述的行走机构包括车架，在所述的车架上设置有一对主动轮和一对从动轮；

3、这对所述的主动轮由设置在车架上的发动机通过差速器驱动，在各所述的主动轮上分别设置有能独立控制各主动轮进行制动的制动器；

4、在所述的车架行进方向前端设置有一对分别能沿垄两侧侧壁行走的导向轮；

5、各所述的导向轮分别与处于同侧的制动器联动，当因垄走势变化使所述导向轮受到垄侧壁横向作用力时控制与其联动的制动器工作对同侧主动轮制动。

6、进一步的，在所述的车架上铰接有一对分别安装各导向轮的摆杆，各所述的摆杆与各制动器之间连接的闸线，当所述的导向轮受垄侧壁横向作用力时摆杆摆动带动闸线驱动制动器制动。

7、进一步的，所述导向轮和制动器之间采用液压或气压实现制动。

8、进一步的，这对所述的导向轮之间间距能够调节。

9、进一步的，所述的导向轮能够抬升高度。

10、进一步的，在所述的车架上设置有一对能分别控制各制动器的手柄。

11、进一步的，所述的从动轮为万向轮。

12、由于该行走机构中导向轮能够根据垄走势驱动同侧制动器制动同侧主动轮，而两个主动轮之间设置有差速器，使两侧主动轮转速发生变化，从而使主动轮能够主动控制行驶方向，即被制动一侧主动轮转速慢，而另一侧主动轮转速快时，行走机构就会由于主动轮之间的转速差向转速较慢的一侧转向，从而能够使该移栽机具有更好的沿垄走势自主行走的能力，省去了人为控制方向。

技术特征：

1.一种垄上行走机构，

2.根据权利要求1所述的垄上行走机构，其特征在于：在所述的车架(1-1)上铰接有一对分别安装各导向轮(1-7)的摆杆(1-8)，各所述的摆杆(1-8)与各制动器(1-6)之间连接的闸线(1-9)，当所述的导向轮(1-7)受垄侧壁横向作用力时摆杆(1-8)摆动带动闸线(1-9)驱动制动器(1-6)制动。

3.根据权利要求1所述的垄上行走机构，其特征在于：所述导向轮(1-7)和制动器(1-6)之间采用液压或气压实现制动。

4.根据权利要求1所述的垄上行走机构，其特征在于：这对所述的导向轮(1-7)之间间距能够调节。

5.根据权利要求1所述的垄上行走机构，其特征在于：所述的导向轮(1-7)能够抬升高度。

6.根据权利要求1所述的垄上行走机构，其特征在于：在所述的车架(1-1)上设置有一对能分别控制各制动器(1-6)的手柄(1-10)。

7.根据权利要求1所述的垄上行走机构，其特征在于：所述的从动轮(1-3)为万向轮。

8.一种浇灌机，其特征在于：在权利要求1至6任意一项所述行走机构(1)的车架(1-1)上配置由浇灌装置(3)。

9.一种喷药机，其特征在于：在权利要求1至6任意一项所述行走机构(1)的车架(1-1)上配置由喷药装置(4)。

技术总结本发明涉及农用设备，尤其涉及一种能在垄上自主沿着垄走势行走的行走机构，以及依附于该行走机构形成的浇灌机和喷药机，具体公开的行走机构包括车架，在车架上设置有主动轮和从动轮以及驱动主动轮转动的发动机，发动机通过差速器将动力传递至主动轮，在各主动轮上分别设置有能分别对各主动轮进行制动的制动器，在车架上还设置有一对沿垄侧壁行走的导向轮，各导向轮分别与各制动器联动，当垄走势发生变化驱动其中一个导向轮摆动时，该导向轮驱动同侧制动器能够对同侧主动轮制动，使一侧主动轮转速发生变化，从而使行走机构转向能够沿着垄走势行走。技术研发人员：陈杰,傅宝恒,刘紫垠,李刚,张世杰,王玮,赵洋洋,刘云,郑容,余岩受保护的技术使用者：宝鸡市鼎铎机械有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9