转向操纵辅助装置、转向操纵辅助方法及车辆与流程

本公开涉及转向操纵辅助装置、转向操纵辅助方法及车辆。

背景技术：

1、近年来，开发了能够分别独立地驱动多个车轮的轮毂电机车(in-wheel-motorvehicle)(例如，专利文献1)，在这些轮毂电机车中，按每个驱动轮设置有轮毂电机。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2014-23199号公报。

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、在大多轮毂电机车中，轮毂电机配置于驱动轮的内部，因此，作为保持车轮的构件的、供转向操纵时的车轮的旋转中心线贯穿的转向节配置于离开了车轮的位置。在该情况下，容易产生旋转中心线与地面相交的点与车轮的接地中心点之间的距离即主销偏置距(kingpin offset)。主销偏置距越大则车辆的转向操纵所需的力越大，对于驾驶员来说，会感觉到转向盘重。

3、另外，在一般车辆中，为了提高车辆的直进稳定性，将后倾角(caster angle)设定为某种程度的大小(例如，大约2度)。但是，后倾角越大，则车辆的转向操纵所需的力越大。

4、因此，在具有主销偏置距的车辆中，在将后倾角设定为与一般车辆同程度的角度的情况下，车辆的转向操纵所需的力会变得更大。另一方面，若使后倾角接近0度，则能够某种程度减小转向操纵所需的力，但是，车辆的直进稳定性会降低。

5、本公开的目的在于，提供在维持车辆的直进稳定性的同时减小转向操纵所需的力的转向操纵辅助装置、转向操纵辅助方法及车辆。

6、解决问题的方案

7、本公开的转向操纵辅助装置的一个形态是对具有主销偏置距的车辆的转向操纵进行辅助的转向操纵辅助装置，该转向操纵辅助装置具备：检测部，检测方向盘的转向角；以及辅助部，基于辅助转矩使行驶转矩变化，在所述转向角为阈值以上的情况下所述转向角越大则所述辅助转矩越大，而在所述转向角小于阈值的情况下所述辅助转矩是所述转向角为阈值以上的情况下的辅助转矩的最小值以下的值，在所述转向角正在增加的期间，所述辅助部使第一电机的行驶转矩减少所述辅助转矩的量，并使第二电机的行驶转矩增加所述辅助转矩的量，所述第一电机是对所述车辆的转弯内侧的转向操纵轮进行驱动的电机，所述第二电机是对所述车辆的转弯外侧的转向操纵轮进行驱动的电机。

8、本公开的转向操纵辅助方法的一个形态是对具有主销偏置距的车辆的转向操纵进行辅助的转向操纵辅助方法，该转向操纵辅助方法包括以下步骤：检测方向盘的转向角；以及在所述转向角正在增加的期间，基于辅助转矩，使第一电机的行驶转矩减少所述辅助转矩的量，并使第二电机的行驶转矩增加所述辅助转矩的量，在所述转向角为阈值以上的情况下所述转向角越大则所述辅助转矩越大，而在所述转向角小于阈值的情况下所述辅助转矩是所述转向角为阈值以上的情况下的辅助转矩的最小值以下的值，所述第一电机是对所述车辆的转弯内侧的转向操纵轮进行驱动的电机，所述第二电机是对所述车辆的转弯外侧的转向操纵轮进行驱动的电机。。

9、本公开的车辆的一个形态具有上述的转向操纵辅助装置。

10、发明效果

11、根据本公开，能够提供在维持车辆的直进稳定性的同时减小转向操纵所需的力的转向操纵辅助装置。

技术特征：

1.一种转向操纵辅助装置，对具有主销偏置距的车辆的转向操纵进行辅助，该转向操纵辅助装置的特征在于，具备：

2.如权利要求1所述的转向操纵辅助装置，其中，

3.如权利要求1所述的转向操纵辅助装置，其中，

4.一种转向操纵辅助方法，是对具有主销偏置距的车辆的转向操纵进行辅助的转向操纵辅助方法，该转向操纵辅助方法的特征在于，包括以下步骤：

5.一种车辆，其特征在于，具备权利要求1所述的转向操纵辅助装置。

技术总结本发明的转向操纵辅助装置在维持车辆的直进稳定性的同时减小转向操纵所需的力。转向操纵辅助装置对具有主销偏置距的车辆的转向操纵进行辅助，该转向操纵辅助装置具备：检测部，检测方向盘的转向角；以及辅助部，基于辅助转矩使行驶转矩变化，在所述转向角为阈值以上的情况下所述转向角越大则所述辅助转矩越大，而在所述转向角小于阈值的情况下所述辅助转矩是所述转向角为阈值以上的情况下的辅助转矩的最小值以下的值，在所述转向角正在增加的期间，所述辅助部使对所述车辆的转弯内侧的转向操纵轮进行驱动的第一电机的行驶转矩减少所述辅助转矩的量，并使对所述车辆的转弯外侧的转向操纵轮进行驱动的第二电机的行驶转矩增加所述辅助转矩的量。技术研发人员：阿曽充宏,天间勇树受保护的技术使用者：五十铃自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/26