车辆转向控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及汽车，尤其涉及一种车辆转向控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、四轮转向车辆相对传统的前轮转向车辆，在舒适性、稳定性、灵活性等方面均有明显提升。

2、相关技术中，四轮转向用在车道保持过程中，一般根据车速进行后轮转向方向的控制，在低速时采用与前轮转向相反的方向，使车辆转向时缩小转弯半径；在高速时转向方向相同，增加车辆的稳定性。

3、上述方法适用于车辆在曲率较小的车道行驶，而实际行驶过程中，在曲率较大或较小的道路行驶速度并不固定，上述控制车轮转向的方法无法满足实际行驶场景中对转向控制的需求。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种车辆转向控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，以解决现有技术中车辆转向性能无法满足在曲率较高的道路行驶的需求的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供一种车辆转向控制方法，所述方法包括：

3、获取车辆的当前车速和所在车道的曲率；

4、根据所述车速确定与所述车速对应的目标曲率门限值；

5、根据所述曲率和所述目标曲率门限值，确定车轮的转向方向。

6、可选地，所述方法还包括：

7、根据所述曲率和所述车速确定前轮和后轮的转向角度比值；

8、基于所述转向方向和所述转向角度比值控制车辆行驶。

9、可选地，所述根据所述曲率和所述目标曲率门限值的比较结果，确定车轮的转向方向，包括：

10、在所述曲率小于所述目标曲率门限值的情况下，确定前轮和后轮的转向方向相同；

11、在所述曲率大于所述目标曲率门限值的情况下，确定前轮和后轮的转向方向相反。

12、可选地，所述根据所述曲率和所述车速确定前轮和后轮的转向角度比值，包括：

13、在所述曲率小于所述目标曲率门限值的情况下，所述前轮和后轮的转向角度比值为预设比值；

14、在所述曲率大于所述目标曲率门限值的情况下，根据所述曲率和所述车速确定所述转向角度比值。

15、可选地，在所述曲率大于所述目标曲率门限值的情况下，根据所述曲率和所述车速确定所述转向角度比值，包括：

16、根据所述曲率确定所述转向角度比值的第一增益系数，根据所述车速确定所述转向角度比值的第二增益系数；

17、根据所述第一增益系数、所述第二增益系数和预设的基准角度范围确定所述转向角度比值。

18、可选地，所述第一增益系数和所述曲率为负相关关系。

19、可选地，所述第二增益系数和所述车速为正相关关系。

20、可选地，所述曲率门限值和所述车速为负相关关系。

21、可选地，所述基于所述转向方向和所述转向角度比值控制车辆行驶，包括：

22、根据获取的前轮转向参数、所述转向方向和所述转向角度比值，确定后轮转向参数；

23、根据所述前轮转向参数和所述后轮转向参数，控制车辆行驶。

24、第二方面，本发明实施例提供一种车辆转向控制装置，包括：

25、获取模块，用于获取车辆的当前车速和所在车道的曲率；

26、第一确定模块，用于根据所述车速确定与所述车速对应的目标曲率门限值；

27、第二确定模块，用于根据所述曲率和所述目标曲率门限值，确定车轮的转向方向。

28、第三方面，本发明实施例提供一种车辆，包括：定位装置、传感器和控制器；

29、所述传感器用于获取当前车速，所述定位装置用于确定所在车道的曲率；

30、所述控制器用于根据所述车速确定与所述车速对应的目标曲率门限值；

31、所述控制器用于根据所述曲率和所述目标曲率门限值，确定车轮的转向方向。

32、第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；

33、存储器，用于存放计算机程序；

34、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的车辆转向控制方法的步骤。

35、第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的车辆转向控制方法中的步骤。

36、针对在先技术，本发明具备如下优点：

37、本发明实施例中获取车辆当前车速和车道的曲率；根据车速确定与车速对应的目标曲率门限值；根据曲率和目标曲率门限值，确定车轮的转向方向。本申请的方法在确定车轮转向方向时，同时考虑车速和车辆所在道路的曲率，将曲率与曲率门限值比较，确定车轮的转向，由于曲率门限值由车速确定，即相当于在不同的车速下可以对应不同的曲率门限值，去适应该车速下的道路转向需求，通过车速调节曲率门限值，通过曲率与曲率门限值的比较，确定转向方向，使得车辆转向可以满足在不同曲率大小以及不同车速下的行驶需求，提升了车辆控制的安全性。

38、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

技术特征：

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述曲率和所述目标曲率门限值，确定车轮的转向方向，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述曲率和所述车速确定前轮和后轮的转向角度比值，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述曲率大于所述目标曲率门限值的情况下，根据所述曲率和所述车速确定所述转向角度比值，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一增益系数和所述曲率为负相关关系。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二增益系数和所述车速为正相关关系。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述曲率门限值和所述车速为负相关关系。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述转向方向和所述转向角度比值控制车辆行驶，包括：

10.一种车辆转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：

11.一种车辆，其特征在于，包括：定位装置、传感器和控制器；

12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～9任一项所述的车辆转向控制方法中的步骤。

技术总结本发明提供一种车辆转向控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。获取车辆当前车速和车道的曲率；根据车速确定与车速对应的目标曲率门限值；根据曲率和目标曲率门限值，确定车轮的转向方向。本申请的方法在确定车轮转向方向时，同时考虑车速和车辆所在道路的曲率，将曲率与曲率门限值比较，确定车轮的转向，由于曲率门限值由车速确定，即相当于在不同的车速下可以对应不同的曲率门限值，去适应该车速下的道路转向需求，通过车速调节曲率门限值，通过曲率与曲率门限值的比较，确定转向方向，使得车辆转向可以满足在不同曲率大小以及不同车速下的行驶需求，提升了车辆控制的安全性。技术研发人员：滕仪宾,李根,赵伟冰受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/26