车辆的后轮转向控制方法、装置、电子设备及车辆与流程

本发明涉及车辆，更具体地，涉及一种车辆的后轮转向控制方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术：

1、对于后轮转向的车辆，在车辆的转向过程中车辆的前轮和车辆的后轮都会发生偏转，使得车辆的尾部会向车辆的左侧或者右侧偏移，导致车辆的尾部可能与障碍物碰撞，产生安全隐患。在现有技术中为了避免安全隐患，当车辆与障碍物的距离较近时让后轮回正。当车辆的前后轮转角较小而车辆与障碍物的距离较近时，实际上车辆与障碍物之间不存在碰撞风险，而此时仍然会让后轮回正，对于车辆后轮转向的限制较高。

技术实现思路

1、本发明的一个目的是提供一种用于车辆后轮转向的新技术方案，以解决在车辆与障碍物之间不存在碰撞风险时对车辆后轮转向的限制较高的技术问题。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种车辆后轮转向的控制方法，包括：

3、获取所述车辆的前轮转角、所述车辆的后轮转角、所述车辆与目标障碍物之间的距离；

4、根据所述前轮转角和所述后轮转角计算所述车辆尾部的侧向位移；

5、根据所述车辆与目标障碍物之间的距离以及所述车辆尾部的侧向位移，调整所述车辆的后轮转角。

6、可选地，根据所述车辆与目标障碍物之间的距离以及所述车辆尾部的侧向位移，调整所述车辆的后轮转角，包括：

7、计算所述车辆与目标障碍物之间的距离与所述车辆尾部的侧向位移之间的差值；

8、根据所述差值调整所述车辆的后轮转角。

9、可选地，所述根据所述差值确定所述车辆的后轮转角，包括：

10、在所述差值小于或者等于第一阈值的情况下，控制所述车辆的后轮回正。

11、可选地，在所述车辆上安装有多个盲区监测模块，在控制所述车辆的后轮回正后，所述方法还包括：

12、根据后轮回正后的后轮转角计算所述车辆尾部的第二侧向位移；

13、计算所述车辆与目标障碍物之间的距离与所述车辆尾部的第二侧向位移之间的第二差值；

14、在所述第二差值大于或者等于第二阈值的情况下，检测目标盲区监测模块是否发出报警信号，所述第二阈值大于所述第一阈值；

15、其中，在所述车辆朝左侧转向的情况下，所述目标盲区监测模块位于所述车辆的右侧；在所述车辆朝右侧转向的情况下，所述目标盲区监测模块位于所述车辆的左侧；

16、在检测到所述目标盲区监测模块未发出报警信号的情况下，控制所述车辆的后轮恢复至所述后轮转角；

17、在所述第二差值小于所述第二阈值的情况下，控制所述车辆的后轮回正。

18、可选地，在所述车辆上安装有多个盲区监测模块，所述根据所述差值调整所述车辆的后轮转角，包括：

19、在所述差值大于第一阈值的情况下，检测目标盲区监测模块是否发出报警信号；

20、其中，在所述车辆朝左侧转向的情况下，所述目标盲区监测模块位于所述车辆的右侧；在所述车辆朝右侧转向的情况下，所述目标盲区监测模块位于所述车辆的左侧；

21、在检测到所述目标盲区监测模块发出报警信号的情况下，控制所述车辆的后轮回正；

22、在未检测到所述目标盲区监测模块发出报警信号的情况下，确定所述后轮转角保持不变。

23、可选地，在所述车辆朝左侧转向的情况下，所述目标障碍物为所述车辆右侧的障碍物；

24、在所述车辆朝右侧转向的情况下，所述目标障碍物为所述车辆左侧的障碍物。

25、可选地，所述根据所述前轮转角和所述后轮转角计算所述车辆尾部的侧向位移，包括：

26、根据以下公式计算所述车辆尾部的侧向位移yrear：

27、

28、其中，l为所述车辆的轴距，lrear为所述车辆的后轴与所述车辆尾部的距离，δr为所述后轮转角，δf为所述前轮转角，btire为所述车辆的轮胎宽度。

29、根据本发明的第二方面，提供了一种车辆的后轮转向控制装置，包括：

30、获取模块，用于获取所述车辆的前轮转角、所述车辆的后轮转角、所述车辆与目标障碍物之间的距离；

31、计算模块，用于根据所述前轮转角和所述后轮转角计算所述车辆尾部的侧向位移；

32、控制模块，用于根据所述车辆与目标障碍物之间的距离以及所述车辆尾部的侧向位移，调整所述车辆的后轮转角。

33、根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如本发明第一方面所述的车辆的后轮转向控制方法的步骤。

34、根据本发明的第四方面，提供了一种车辆，具有本发明第二方面所述的车辆的后轮转向控制装置。

35、根据本公开的一个实施例，本发明考虑了车辆的前轮转角和后轮转角导致的车尾的侧向位移，并根据车尾的侧向位移和车辆与目标障碍物的距离来控制后轮转角，避免无碰撞风险的情况下对后轮转向的过分限制，降低对车辆后轮转向的限制。

36、通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

技术特征：

1.一种车辆后轮转向的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆与目标障碍物之间的距离以及所述车辆尾部的侧向位移，调整所述车辆的后轮转角，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值确定所述车辆的后轮转角，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述车辆上安装有多个盲区监测模块，在控制所述车辆的后轮回正后，所述方法还包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述车辆上安装有多个盲区监测模块，所述根据所述差值调整所述车辆的后轮转角，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轮转角和所述后轮转角计算所述车辆尾部的侧向位移，包括：

8.一种车辆的后轮转向控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆的后轮转向控制方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，具有权利要求8所述的车辆的后轮转向控制装置。

技术总结本发明公开了一种车辆的后轮转向控制方法、装置、电子设备及车辆，所述方法包括：获取所述车辆的前轮转角、所述车辆的后轮转角、所述车辆与目标障碍物之间的距离；根据所述前轮转角和所述后轮转角计算所述车辆尾部的侧向位移；根据所述车辆与目标障碍物之间的距离以及所述车辆尾部的侧向位移，调整所述车辆的后轮转角。本发明考虑了车辆的前轮转角和后轮转角导致的车尾的侧向位移，并根据车尾的侧向位移和车辆与目标障碍物的距离来控制后轮转角，避免无碰撞风险的情况下对后轮转向的过分限制，降低对车辆后轮转向的限制。技术研发人员：刘志航,廖银生,黄泰硕,岳汉奇,李忠颜受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/26