四轮行驶装置的制作方法

本发明涉及四轮行驶装置。

背景技术：

1、在专利文献1中公开了行驶车辆的转向装置。

2、在先技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本专利第4109361号公报

技术实现思路

1、发明要解决的技术问题

2、本发明的课题在于提供一种具有新的转向机构的四轮行驶装置。

3、用于解决课题的技术方案

4、根据本发明的一个方式，提供一种四轮行驶装置，其通过经由连杆将一个线性致动器的伸缩运动变换为第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮在水平面内的旋转运动来进行转向，所述线性致动器与将所述第一前轮和所述第二前轮进行连结的线平行地伸缩。

5、在此，第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮例如分别是左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。通过线性致动器与连结左前轮和右前轮的线平行地伸缩，能够使四轮行驶装置小型化。

6、根据本发明的一个方式，提供一种四轮行驶装置，其通过经由连杆将一个线性致动器的伸缩运动变换为第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮在水平面内的旋转运动来进行转向，所述第一前轮用的连杆、所述第二前轮用的连杆、所述第一后轮用的连杆和所述第二后轮用的连杆中的至少两个为同一形状。

7、也可以是，所述第一前轮用的连杆、所述第二前轮用的连杆、所述第一后轮用的连杆和所述第二后轮用的连杆均为同一形状。

8、在此，第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮例如分别是左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。通过将左前轮用的连杆、右前轮用的连杆、左后轮用的连杆和右后轮用的连杆中的至少两个(优选四个全部)设为同一形状，由此能够削减制造成本。

9、根据本发明的一个方式，提供一种四轮行驶装置，其通过经由连杆将一个线性致动器的伸缩运动变换为第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮在水平面内的旋转运动来进行转向，所述第一前轮用的连杆和所述第一后轮用的连杆大致位于第一水平面，且在所述第一水平面内旋转，所述第二前轮用的连杆和所述第二后轮用的连杆大致位于第二水平面，且在所述第二水平面内旋转，所述第一水平面和所述第二水平面不同。

10、在此，第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮例如分别是左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。左前轮用的连杆和左后轮用的连杆在同一水平面内旋转，右前轮用的连杆和右后轮用的连杆在别的同一水平面内旋转，由此能够使四轮行驶装置小型化。

11、可以是，四轮行驶装置具备所述第一前轮、所述第二前轮、位于所述第一前轮的后方的所述第一后轮、位于所述第二前轮的后方的所述第二后轮、所述线性致动器以及所述连杆，所述连杆包括所述第一前轮用的第一连杆、所述第二前轮用的第二连杆、所述第一后轮用的第三连杆和所述第二后轮用的第四连杆。

12、可以是，所述线性致动器具有在给定方向上伸缩的杆，该四轮行驶装置具备与所述杆联动而在所述给定方向上移动的桥，所述第一连杆和所述第三连杆通过设置于所述杆的第一轴而与所述线性致动器的伸缩联动在水平面内旋转，所述第二连杆和所述第四连杆通过设置于所述桥的第二轴而与所述线性致动器的伸缩联动在水平面内旋转。

13、可以是，在所述第一连杆和所述第三连杆分别设置有狭缝，所述第一轴以能够滑动的方式嵌入所述第一连杆的所述狭缝和所述第三连杆的所述狭缝。

14、可以是，在所述第二连杆和所述第四连杆分别设置有狭缝，所述第二轴以能够滑动的方式嵌入所述第二连杆的所述狭缝和所述第四连杆的所述狭缝。

15、可以是，所述狭缝在直行时的状态下与将所述第一前轮和所述第一后轮进行连结的线平行地延伸。

16、可以是，在所述第一连杆至第四连杆分别设有供不与所述杆联动的第三轴嵌入的小孔，所述第一连杆至第四连杆分别以所述小孔为中心在水平面内旋转。

17、可以是，所述线性致动器配置于比将所述第一前轮和所述第二前轮的中心与所述第一后轮和所述第二后轮的中心连结的线更靠所述第一前轮和所述第一后轮侧的位置，在所述线性致动器的杆位于基准位置的情况下，该四轮行驶装置直行，在所述线性致动器的杆从基准位置伸长的情况下，该四轮行驶装置向第二前轮和所述第二后轮侧的方向转弯，在所述线性致动器的杆从基准位置收缩的情况下，该四轮行驶装置向第一前轮和所述第一后轮侧的方向转弯。

18、作为具体例，可以是，线性致动器配置于左侧，在线性致动器的杆位于基准位置的情况下，该四轮行驶装置直行，在线性致动器的杆从基准位置向右侧伸长的情况下，该四轮行驶装置向右方向转弯，在线性致动器的杆从基准位置向左方向收缩的情况下，该四轮行驶装置向左侧转弯。

19、四轮行驶装置可以具备：摄像机；以及控制器，其基于所述摄像机的影像来自动控制所述线性致动器的伸缩。

技术特征：

1.一种四轮行驶装置，其通过经由连杆将一个线性致动器的伸缩运动变换为第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮在水平面内的旋转运动来进行转向，

2.一种四轮行驶装置，其通过经由连杆将一个线性致动器的伸缩运动变换为第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮在水平面内的旋转运动来进行转向，

3.根据权利要求2所述的四轮行驶装置，其中，

4.一种四轮行驶装置，其通过经由连杆将一个线性致动器的伸缩运动变换为第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮在水平面内的旋转运动来进行转向，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的四轮行驶装置，其中，

6.根据权利要求5所述的四轮行驶装置，其中，

7.根据权利要求6所述的四轮行驶装置，其中，

8.根据权利要求6或7所述的四轮行驶装置，其中，

9.根据权利要求7或8所述的四轮行驶装置，其中，

10.根据权利要求5至9中任一项所述的四轮行驶装置，其中，

11.根据权利要求5至10中任一项所述的四轮行驶装置，其中，

12.根据权利要求5至11中任一项所述的四轮行驶装置，其中，

技术总结本发明提供一种具有新的转向机构的四轮行驶装置。所述四轮行驶装置通过经由连杆将一个线性致动器的伸缩运动变换为第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮在水平面内的旋转运动来进行转向，所述线性致动器与连结所述第一前轮和所述第二前轮的线平行地伸缩。技术研发人员：平田泰大,长谷川优稀受保护的技术使用者：株式会社哈克博特技术研发日：技术公布日：2024/7/15