一种基于智能网联汽车的车道保持方法及系统与流程

本发明属于智能驾驶领域，尤其涉及一种基于智能网联汽车的车道保持方法及系统。

背景技术：

1、智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与车、路、人、云端等智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。

2、智能网联汽车在驾驶时，可通过驾驶辅助系统实现辅助驾驶，进而可以协助驾驶员完成一些繁琐的驾驶任务，车道保持是智能驾驶辅助系统的一种功能，现有车辆在使用车道保持时，大多只能在车速较快时进行使用，使用范围有限，针对上述问题，亟需研制一种更为成熟的基于智能网联汽车的车道保持方法及系统。

技术实现思路

1、本发明实施例的目的在于提供一种基于智能网联汽车的车道保持方法及系统，旨在解决上述背景技术中提出的问题。

2、本发明实施例是这样实现的，一方面，一种基于智能网联汽车的车道保持方法，所述方法包括：

3、实时采集行驶区域靶向图像；

4、基于行驶区域靶向图像，识别路向曲直信息；

5、获取目标跟车距离和路径导航指令；

6、采集并识别第一参照信息，生成第一反馈参数；

7、采集并识别第二参照信息，生成第二反馈参数；

8、检索第一反馈参数和第二反馈参数，计算并生成减速控制指令。

9、作为本发明的进一步方案，所述基于行驶区域靶向图像，识别路向曲直信息具体包括：

10、识别行驶区域靶向图像；

11、提取所述行驶区域靶向图像中的车道标线图像；

12、识别并计算车道标线图像中车道标线曲率；

13、若车道标线曲率大于或等于曲率阈值；

14、则生成曲向车道确认信息；

15、若车道标线曲率小于曲率阈值；

16、则生成直向车道确认信息。

17、作为本发明的再进一步方案，所述获取目标跟车距离和路径导航指令具体包括：

18、导入目标跟车距离；

19、基于目标跟车距离，生成车距控制指令；

20、识别路径导航指令；

21、基于路径导航指令，生成跟车路线。

22、作为本发明的又进一步方案，所述采集并识别第一参照信息，生成第一反馈参数具体包括：

23、定时采集镜面实时图像；

24、识别镜面实时图像中反射区域位置；

25、判断若所述反射区域位置是否在预设区域位置范围内；

26、若所述反射区域位置在预设区域位置范围内；

27、则生成第一反馈参数。

28、作为本发明的进一步方案，所述采集并识别第二参照信息，生成第二反馈参数具体包括：

29、定时采集目标传感器数据；

30、提取目标传感器数据中的前车距离数据；

31、判断前车距离数据是否大于或等于跟车标准阈值；

32、若前车距离数据大于或等于跟车标准阈值；

33、则生成第二反馈参数。

34、作为本发明的进一步方案，另一方面，一种基于智能网联汽车的车道保持系统，第一采集模块，用于采集行驶区域靶向图像；

35、第一识别模块，用于基于行驶区域靶向图像，识别路向曲直信息；

36、第一获取模块，用于获取目标跟车距离；

37、第二获取模块，用于获取路径导航指令；

38、第二采集模块，用于采集第一参照信息；

39、第二识别模块，用于识别第一参照信息；

40、第一生成模块，用于生成第一反馈参数；

41、第三采集模块，用于采集第二参照信息；

42、第三识别模块，用于识别第二参照信息；

43、第二生成模块，用于生成第二反馈参数；

44、检索模块，用于检索第一反馈参数和第二反馈参数是否存在；

45、计算生成模块，用于计算并生成减速控制指令。

46、作为本发明的进一步方案，所述第一识别模块具体包括：

47、第一识别单元，用于识别行驶区域靶向图像；

48、第一提取单元，用于提取所述行驶区域靶向图像中的车道标线图像；

49、识别计算单元，用于识别并计算车道标线图像中车道标线曲率；

50、第一判断单元，用于若车道标线曲率大于或等于曲率阈值，则生成曲向车道确认信息；

51、第二判断单元，用于若车道标线曲率小于曲率阈值，则生成直向车道确认信息。

52、作为本发明的进一步方案，所述第一生成模块具体包括：

53、第一定时采集单元，用于定时采集镜面实时图像；

54、第二识别单元，用于识别镜面实时图像中反射区域位置；

55、第三判断单元，用于判断所述反射区域位置是否在预设区域位置范围内；

56、第一生成单元，用于若所述反射区域位置在预设区域位置范围内，则生成第一反馈参数。

57、作为本发明的进一步方案，所述第二生成模块具体包括：

58、第二定时采集单元，用于定时采集目标传感器数据；

59、第二提取单元，用于提取目标传感器数据中的前车距离数据；

60、第四判断单元，用于判断前车距离数据是否大于或等于跟车标准阈值；

61、第二生成单元，用于若前车距离数据大于或等于跟车标准阈值，则生成第二反馈参数。

62、本发明实施例提供的一种基于智能网联汽车的车道保持方法及系统，本方法和系统可根据路面车流量或驾驶者驾驶习惯，预设跟车距离，同步采集多种参照信息，生成多种反馈参数，进而提高了车道保持的可靠性，使得车辆在低速时可稳定跟车，进一步提高了车道保持的使用范围。

技术特征：

1.一种基于智能网联汽车的车道保持方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于智能网联汽车的车道保持方法，其特征在于，所述基于行驶区域靶向图像，识别路向曲直信息具体包括：

3.根据权利要求1所述的基于智能网联汽车的车道保持方法，其特征在于，所述获取目标跟车距离和路径导航指令具体包括：

4.根据权利要求1所述的基于智能网联汽车的车道保持方法，其特征在于，所述采集并识别第一参照信息，生成第一反馈参数具体包括：

5.根据权利要求1所述的基于智能网联汽车的车道保持方法，其特征在于，所述采集并识别第二参照信息，生成第二反馈参数具体包括：

6.一种基于智能网联汽车的车道保持系统，其特征在于，所述系统包括：

7.根据权利要求6所述的基于智能网联汽车的车道保持系统，其特征在于，所述第一识别模块具体包括：

8.根据权利要求6所述的基于智能网联汽车的车道保持系统，其特征在于，所述第一生成模块具体包括：

9.根据权利要求6所述的基于智能网联汽车的车道保持系统，其特征在于，所述第二生成模块具体包括：

技术总结本发明适用于智能驾驶领域，提供了一种基于智能网联汽车的车道保持方法及系统，所述方法包括：实时采集行驶区域靶向图像；基于行驶区域靶向图像，识别路向曲直信息；获取目标跟车距离和路径导航指令；采集并识别第一参照信息，生成第一反馈参数；采集并识别第二参照信息，生成第二反馈参数；检索第一反馈参数和第二反馈参数，计算并生成减速控制指令，本发明的有益效果在于：本方法和系统可根据路面车流量或驾驶者驾驶习惯，预设跟车距离，同步采集多种参照信息，生成多种反馈参数，进而提高了车道保持的可靠性，使得车辆在低速时可稳定跟车，进一步提高了车道保持的使用范围。技术研发人员：许一凡,王智灵,余结受保护的技术使用者：安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1