车辆的行驶控制装置的制作方法

本发明是涉及一种车辆的行驶控制装置的发明，该车辆的行驶控制装置能够确保人员乘降例如在积雪状况下的停车场等中停放或停车的车辆时的安全。

背景技术：

1、近年来，在汽车等车辆中，不需要驾驶员的驾驶操作而使车辆自动地行驶的自动驾驶控制技术的开发正在推进。另外，提出了各种能够执行用于利用这种自动驾驶控制技术来辅助驾驶员的驾驶操作的各种行驶控制的行驶控制装置，并正在被实际应用。

2、例如，在处于积雪状况下的停车场等中，存在内部通路、多个停车框等的积雪由于通行车辆、行人等通行而成为压雪状态，或者由于融雪冻结等而成为容易打滑的状态。

3、在处于这样的路面状况的停车场内，例如，在人员乘降停放或停车的车辆时，可考虑人员由于该容易打滑的路面而跌倒等的可能性。如此，在处于积雪状况下的停车场等中，随处可见难以乘降车辆的路面状况。因此，可认为期望在停车场中的内部通路或者停车框内，至少停放或停车的车辆的周围区域被除雪或者积雪等被压实。

4、然而，根据降雪状况、停车场设施等的状况，难以频繁地进行场内的除雪作业。因此，例如，利用处于积雪状况下的停车场等的车辆的驾驶员通常会在人员在该停车场内乘降时，例如根据需要适当地对本车辆的周围进行除雪等。但是，这样的作业不仅费工夫，而且根据情况可能有妨碍在停车场内通行的其他车辆、行人的通行的情况。

5、以往，由例如日本特开平9-228312号公报、日本特开2012-21297号公报、日本特开2014-37686号公报等提出了各种用于通过对容易打滑的雪道或冻结路面进行调整而形成为难以打滑的路面来实现顺畅的交通的装置。

6、另一方面，近年来，作为用于停放车辆的所谓的停车控制系统，例如提出了各种被称为停车辅助系统(aps：assisted parking system)、部分自动停车系统(paps：partiallyautomated parking system)等的行驶控制系统。

7、在这种车辆的行驶控制系统中，例如停车控制系统是如下系统：在驾驶员的监视下，识别由路面上的白线等划分线示出的停车框或由车挡等立体构造物所形成的停车划分区域设定部件或与相邻其它车辆之间的间隙空间等，而检测空闲的停车框，并适当进行车辆的转向、驱动、制动等各控制而进行停车操作(自动出入库操作)的停车辅助或自动停车处理。应予说明，在这种停车控制系统中，存在驾驶员留在车内进行的控制(类型1)和驾驶员在车外监视的同时进行的控制(类型2)。

8、现有技术文献

9、专利文献

10、专利文献1：日本特开平9-228312号公报

11、专利文献2：日本特开2012-21297号公报

12、专利文献3：日本特开2014-37686号公报

技术实现思路

1、技术问题

2、然而，由上述日本特开平9-228312号公报、日本特开2012-21297号公报、日本特开2014-37686号公报等公开的装置的主要目的在于对车辆用道路进行调整以使车辆能够顺畅地行驶。因此，存在需要用于路面修整的专用的大规模装置的问题。另外，上述各公报所公开的装置对于例如人员乘降在停车场等中停放或停车的车辆的情况的状况完全没有考虑。

3、本发明的目的在于提供一种能够确保人员乘降例如在积雪状况下的停车场等中停放或停车的车辆时的安全的车辆的行驶控制装置。

4、技术方案

5、为了实现上述目的，本发明的一个方式的车辆的行驶控制装置具备：周围环境识别装置，其获取车辆的周围环境信息；车辆状态识别装置，其获取所述车辆的状态信息；驱动装置；制动装置；转向装置；以及行驶控制单元，其基于由所述周围环境识别装置获取到的所述周围环境信息和由所述车辆状态识别装置获取到的所述车辆的状态信息，控制所述驱动装置、所述制动装置、所述转向装置而执行所述车辆的行驶控制，所述行驶控制单元在基于由所述周围环境识别装置获取到的所述周围环境信息，识别为所述车辆位于停车场内且所述车辆的停放或停车位置的周边区域的路面为积雪状况的情况下，执行在所述停放或停车位置的周边形成人员的乘降区域的乘降区域形成行驶控制。

6、技术效果

7、根据本发明，能够提供能够确保人员乘降例如在积雪状况下的停车场等中停放或停车的车辆时的安全的车辆的行驶控制装置。

技术特征：

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

技术总结本发明提供能够确保人员乘降在积雪状况下的停车场等中停放或停车的车辆时的安全的车辆的行驶控制装置。该车辆的行驶控制装置具备：周围环境识别装置，其获取车辆的周围环境信息；车辆状态识别装置，其获取车辆的状态信息；驱动装置；制动装置；转向装置；以及行驶控制单元，其基于由周围环境识别装置获取到的周围环境信息和由车辆状态识别装置获取到的车辆状态信息，控制驱动装置、制动装置、转向装置而执行车辆的行驶控制，行驶控制单元在基于由周围环境识别装置获取到的周围环境信息，识别为车辆位于停车场内且车辆的停放或停车位置的周边区域的路面为积雪状况的情况下，执行在停放或停车位置的周边形成人员的乘降区域的乘降区域形成行驶控制。技术研发人员：堀口阳宣受保护的技术使用者：株式会社斯巴鲁技术研发日：技术公布日：2024/9/12