堆垛机器人的制作方法

本发明涉及堆垛机器，特别涉及一种堆垛机器人。

背景技术：

1、现有技术中的堆垛机器人，通过设置一个能够在三维空间内移动的拾取部以及用于存放物体的存储空间，因此，在拾取部拾取物体后移动至三维空间内要在拾取部与存储空间之间预留出用于物体转移的空间以及移动机构所需占据的空间位置，如果预留的空间过大，可能会导致机器人在移动过程中增加移动路径的长度和时间。反之，如果预留的空间过小，则可能会限制机器人的操作范围，甚至导致无法顺利完成物体的转移。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提出一种堆垛机器人，旨在节省空间，提升堆垛机器人的紧凑性的同时提升搬运效率。

2、为实现上述目的，本发明提出的堆垛机器人，包括：

3、机座，所述机座包括机架以及承载台，所述承载台与所述机架连接，且相对所述机架具有上下活动行程；

4、承托组件，包括一承托板，所述承托板与所述承载台沿上下向交错设置所述承托板与所述机架连接，且相对于所述承载台具有纵向活动行程，在其所述纵向活动行程，所述承托板在开启位置和闭合位置之间移动；以及，

5、拾取组件，包括一拾取部，所述拾取部安装于所述承载台的上侧，所述拾取部相对所述承载台沿内外的活动行程，用以将物体拾取至所述承载台或自所述承载台移出；其中，

6、所述承托板与所述承载台之间限定出可变的工作空间，在所述开启位置，所述工作空间扩张至最大值，以供所述拾取部拾取物体沿所述承载台的内外移动，在所述闭合位置，所述工作空间被压缩至最小值，所述承载台以及位于位于所述承载台内的拾取部被收纳于所述工作空间。

7、在一实施方式中，所述承托组件还包括箱体，所述箱体罩设于所述承托板的外周，所述承托板连接至所述箱体的内部，所述箱体下端与所述机架连接，且相对于所述机架具有纵向活动行程。

8、在一实施方式中，所述堆垛机器人还包括纵向导向组件，所述纵向导向组件包括导向轨以及所述导向轨滑动连接的滑动部，所述导向轨沿纵向设置与所述机架上，所述滑动部沿纵向设置于箱体的下端，以使所述箱体与所述机架相互滑动。

9、在一实施方式中，所述箱体沿纵向活动设置，以使得所述承托板与所述承载台具有相对的纵向活动行程；

10、所述堆垛机器人还包括驱动所述箱体活动的纵向驱动组件。

11、在一实施方式中，所述纵向驱动组件包括：

12、纵向电机，所述纵向电机安装于所述机架上；

13、纵向传动齿，所述纵向传动齿安装于所述纵向电机的驱动端；以及，

14、纵向条形齿，所述纵向条形齿沿纵向设置于所述箱体下部，所述纵向条形齿与所述纵向传动齿啮合，以使所述电机驱动端产生的动力经由所述纵向转动齿作用于所述纵向条形齿。

15、在一实施方式中，所述机座还包括安装箱，所述安装箱位于所述箱体的下部安装于所述机架，所述纵向电机安装于安装箱的内部，所述安装箱应所述纵向传动齿与纵向条形齿的啮合处开设有避让槽。

16、在一实施方式中，所述承载台朝向所述承托板的一侧具有多个承载杆，所述承托板朝向所述承载台的一侧具有多个承托杆，多个所述承托杆与多个所述承载杆沿上下向交错设置。

17、在一实施方式中，所述拾取部沿所述承载台内外活动设置，以使得所述拾取部与所述承载台具有相对的内外活动行程；

18、所述堆垛机器人还包括驱动所述拾取部内外活动的伸缩移动组件，所述伸缩移动组件的一端连接至所述承载台，另一端连接至所述拾取部。

19、在一实施方式中，所述伸缩移动组件包括多个相互靠近或远离活动的活动部，以驱动所述拾取部朝向所述承载台内外活动。

20、在一实施方式中，所述承载台的下方设置有视觉检测器，用以检测物体的位置。

21、本发明的技术方案通过在三维空间内拾取部的移动自由度进行拆分，使用于承载物体的承托板具有能够纵向活动行程的自由度，如此一来，使得承托板与承载台之间形成有可以变化的工作空间，该工作空间可变化至最大值时，具有最大值的工作空间可供容纳承载台和位于承载台外的拾取部可以拾取物体时路径，且不予承托板发生干涉，该工作空间可变化至最小值时，具有小值的工作空间可供承台和位于承载台内的拾取部进行收纳，从而节省空间，提升堆垛机器人的紧凑性的同时提升搬运效率。

技术特征：

1.一种堆垛机器人，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的堆垛机器人，其特征在于，所述承托组件还包括箱体，所述箱体罩设于所述承托板的外周，所述承托板连接至所述箱体的内部，所述箱体下端与所述机架连接，且相对于所述机架具有纵向活动行程。

3.如权利要求2所述的堆垛机器人，其特征在于，所述堆垛机器人还包括纵向导向组件，所述纵向导向组件包括导向轨以及所述导向轨滑动连接的滑动部，所述导向轨沿纵向设置与所述机架上，所述滑动部沿纵向设置于箱体的下端，以使所述箱体与所述机架相互滑动。

4.如权利要求2所述的堆垛机器人，其特征在于，所述箱体沿纵向活动设置，以使得所述承托板与所述承载台具有相对的纵向活动行程；

5.如权利要求4所述的堆垛机器人，其特征在于，所述纵向驱动组件包括：

6.如权利要求5所述的堆垛机器人，其特征在于，所述机座还包括安装箱，所述安装箱位于所述箱体的下部安装于所述机架，所述纵向电机安装于安装箱的内部，所述安装箱应所述纵向传动齿与纵向条形齿的啮合处开设有避让槽。

7.如权利要求1所述的堆垛机器人，其特征在于，所述承载台朝向所述承托板的一侧具有多个承载杆，所述承托板朝向所述承载台的一侧具有多个承托杆，多个所述承托杆与多个所述承载杆沿上下向交错设置。

8.如权利要求1所述的堆垛机器人，其特征在于，所述拾取部沿所述承载台内外活动设置，以使得所述拾取部与所述承载台具有相对的内外活动行程；

9.如权利要求8所述的堆垛机器人，其特征在于，所述伸缩移动组件包括多个相互靠近或远离活动的活动部，以驱动所述拾取部朝向所述承载台内外活动。

10.如权利要求1所述的堆垛机器人，其特征在于，所述承载台的下方设置有视觉检测器，用以检测物体的位置。

技术总结本发明公开了一种堆垛机器人，涉及堆垛机器技术领域，堆垛机器人包括机座、承托组件以及拾取组件。机座包括机架以及承载台，承载台与机架连接，且相对机架具有上下活动行程。承托组件包括一承托板，承托板与承载台沿上下向交错设置承托板与机架连接，且相对于承载台具有纵向活动行程，在其纵向活动行程，承托板在开启位置和闭合位置之间移动。拾取组件包括一拾取部，拾取部安装于承载台的上侧，拾取部相对承载台沿内外的活动行程，用以将物体拾取至承载台或自承载台移出。本发明提供的技术方案旨在节省空间，提升堆垛机器人的紧凑性的同时提升搬运效率。技术研发人员：马天阳,章楚,徐忠想,鲁阳,王欣宇受保护的技术使用者：天隼（武汉）科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12