车辆动力学模型硬件在环仿真方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及汽车测试，尤其涉及车辆动力学模型硬件在环仿真方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、随着汽车技术的高速发展，车辆的动力系统越来越复杂，包含有发动机、发动机、离合器、变速箱和机械/液力传动机构等系统部件，相应的控制器种类也更加复杂，控制器中的车辆控制策略也更加复杂。为了提高车辆的动力性、经济性、舒适性、可靠性，需要对车辆控制策略逐一进行验证、优化等。目前针对车辆控制策略的验证，主要依靠实验员驾驶实体车辆在真实道路上行驶，实时监控实体车辆的运行效果，迭代优化车辆控制策略，以达到设计预期，导致车辆控制策略的验证、优化周期长、效率低且成本高。

技术实现思路

1、本发明提供车辆动力学模型硬件在环仿真方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中依靠实验员驾驶实体车辆迭代优化车辆控制策的缺陷，提高车辆控制策略的验证、优化效率。

2、本发明提供一种车辆动力学模型的硬件在环仿真方法，包括：建立所述预设车辆动力学模型和预设控制策略模型的指定接口之间的对应关系；其中，所述车辆动力学模型包括多个运行单元；基于所述控制策略模型控制所述车辆动力学模型进行仿真运动，获取所述车辆动力学模型的所述多个运行单元中频率超过阈值的目标运行单元；对每个频率超过阈值的目标运行单元进行降阶处理获取简化运行单元，使用所述简化运行单元替换相应的目标运行单元，获取简化车辆动力学模型；将所述简化车辆动力学模型写入硬件在环仿真平台，进行硬件在环仿真。

3、根据本发明提供的一种车辆动力学模型的硬件在环仿真方法，所述基于所述控制策略模型控制所述车辆动力学模型进行仿真运动，获取所述车辆动力学模型的所述多个运行单元中频率超过阈值的目标运行单元，包括：基于所述控制策略模型控制所述车辆动力学模型进行仿真运动，获取所述车辆动力学模型在仿真运动过程中的资源调度数据；基于所述资源调度数据获取所述车辆动力学模型的所述多个运行单元中频率超过阈值的目标运行单元。

4、根据本发明提供的一种车辆动力学模型的硬件在环仿真方法，获取所述车辆动力学模型的所述多个运行单元中频率超过阈值的目标运行单元之前，所述方法还包括：基于所述控制策略模型控制所述车辆动力学模型进行仿真运动，判断所述车辆动力学模型的策略仿真结果是否符合预设标准；若否，则基于所述车辆动力学模型的策略仿真结果与所述预设标准之间的差异，调整所述车辆动力学模型，重复所述车辆动力学模型的策略仿真结果的判断。

5、根据本发明提供的一种车辆动力学模型的硬件在环仿真方法，将所述简化车辆动力学模型写入硬件在环仿真平台，进行硬件在环仿真之后，所述方法还包括：判断所述简化车辆动力学模型的硬件在环仿真结果是否符合所述预设标准；若否，则基于所述简化车辆动力学模型的硬件在环仿真结果与所述预设标准之间的差异，调整所述车辆动力学模型和/或所述预设控制策略模型，重复所述简化车辆动力学模型的硬件在环仿真结果的判断。

6、根据本发明提供的一种车辆动力学模型的硬件在环仿真方法，判断所述简化车辆动力学模型的硬件在环仿真结果是否符合所述预设标准之后，所述方法还包括：若所述简化车辆动力学模型的硬件在环仿真结果符合所述预设标准，则基于所述简化车辆动力学模型获取可执行文件；将所述可执行文件写入控制器中；车辆动力学模型的硬件在环仿真过程中，所述控制器与所述硬件在环仿真平台相连。

7、本发明还提供一种车辆动力学模型的硬件在环仿真系统，集成模块，用于建立所述预设车辆动力学模型和预设控制策略模型的指定接口之间的对应关系；其中，所述车辆动力学模型包括多个运行单元；目标运行单元获取模块，用于基于所述控制策略模型控制所述车辆动力学模型进行仿真运动，获取所述车辆动力学模型的所述多个运行单元中频率超过阈值的目标运行单元；简化模块，用于对每个频率超过阈值的目标运行单元进行降阶处理获取简化运行单元，使用所述简化运行单元替换相应的目标运行单元，获取简化车辆动力学模型；车辆动力学模型写入模块，用于将所述简化车辆动力学模型写入硬件在环仿真平台，进行硬件在环仿真。

8、根据本发明提供的一种车辆动力学模型的硬件在环仿真系统，所述目标运行单元获取模块，具体用于：基于所述控制策略模型控制所述车辆动力学模型进行仿真运动，获取所述车辆动力学模型在仿真运动过程中的资源调度数据；基于所述资源调度数据获取所述车辆动力学模型的所述多个运行单元中频率超过阈值的目标运行单元。

9、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述车辆动力学模型的硬件在环仿真方法。

10、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆动力学模型的硬件在环仿真方法。

11、本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆动力学模型的硬件在环仿真方法。

12、本发明提供的车辆动力学模型硬件在环仿真方法、装置及存储介质，通过将所述简化车辆动力学模型写入硬件在环仿真平台，进行硬件在环仿真，能够使用简化车辆动力学模型替代实体车辆，对车辆控制策略进行验证、优化，从而提高车辆控制策略的验证、优化效率，缩短车辆控制策略的验证、优化周期，降低车辆控制策略的验证、优化成本。

技术特征：

1.一种车辆动力学模型的硬件在环仿真方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆动力学模型的硬件在环仿真方法，其特征在于，所述基于所述控制策略模型控制所述车辆动力学模型进行仿真运动，获取所述车辆动力学模型的所述多个运行单元中频率超过阈值的目标运行单元，包括：

3.根据权利要求1所述的车辆动力学模型的硬件在环仿真方法，其特征在于，获取所述车辆动力学模型的所述多个运行单元中频率超过阈值的目标运行单元之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的车辆动力学模型的硬件在环仿真方法，其特征在于，将所述简化车辆动力学模型写入硬件在环仿真平台，进行硬件在环仿真之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的所述的车辆动力学模型的硬件在环仿真方法，其特征在于，判断所述简化车辆动力学模型的硬件在环仿真结果是否符合所述预设标准之后，所述方法还包括：

6.一种车辆动力学模型的硬件在环仿真系统，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的车辆动力学模型的硬件在环仿真系统，其特征在于，所述目标运行单元获取模块，具体用于：

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述车辆动力学模型的硬件在环仿真方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述车辆动力学模型的硬件在环仿真方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述车辆动力学模型的硬件在环仿真方法。

技术总结本发明提供车辆动力学模型硬件在环仿真方法、装置及存储介质，属于汽车测试技术领域。车辆动力学模型的硬件在环仿真方法包括：建立所述预设车辆动力学模型和预设控制策略模型的指定接口之间的对应关系；其中，所述车辆动力学模型包括多个运行单元；基于所述控制策略模型控制所述车辆动力学模型进行仿真运动，获取所述车辆动力学模型中的频率超过阈值的目标运行单元；对每个频率超过阈值的目标运行单元进行降阶处理获取简化运行单元，使用所述简化运行单元替换相应的目标运行单元，获取简化车辆动力学模型；将所述简化车辆动力学模型写入硬件在环仿真平台，进行硬件在环仿真。技术研发人员：张倩,张聃,张莹受保护的技术使用者：中国重汽集团济南动力有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17