自移动设备的控制方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本技术涉及自动化控制，具体涉及一种自移动设备的控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、目前，市面上的自移动设备的智能化程度较低，对于一些需要搜寻边界线以完成回归充电或寻找转场标志的自移动设备，通常需要在边界处埋设电缆以作为自移动设备的可识别边界。随着智能化时代的到来，依靠视觉进行移动的自移动设备已经成为市场的发展趋势。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例提供了一种自移动设备的控制方法、装置、存储介质及电子设备。

2、第一方面，本技术一实施例提供了一种自移动设备的控制方法，包括：获取工作区域的图像；基于图像检测工作区域的边界，确定检测结果；在检测结果为未检测到前方边界且检测到侧方边界的情况下，根据侧方边界控制自移动设备移动和/或工作，前方边界是位于自移动设备的前方的边界，侧方边界是位于自移动设备的侧方的边界；在检测结果为检测到前方边界的情况下，根据前方边界控制自移动设备移动和/或工作。

3、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在检测结果为检测到前方边界的情况下，根据前方边界控制自移动设备移动和/或工作，包括：在检测结果为检测到前方边界且前方边界符合第一预设条件的情况下，根据前方边界控制自移动设备移动和/或工作。

4、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，自移动设备的控制方法还包括：在检测到前方边界和侧方边界，并且前方边界不符合第一预设条件的情况下，根据侧方边界控制自移动设备移动和/或工作。

5、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，自移动设备的控制方法还包括：在检测到前方边界、未检测到所述侧方边界，并且前方边界不符合第一预设条件的情况下，基于前进方向和前进角度，控制自移动设备移动和/或工作。

6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一预设条件包括前方边界和自移动设备之间的前向距离小于第一距离。

7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，前向距离包括前方边界与自移动设备的机身之间的距离、前方边界与图像底边之间的距离、前方边界与自移动设备的图像采集模块的底部视野边界之间的距离中的至少一种，图像底边为所述图像中靠近机身的边。

8、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于图像检测工作区域的边界，确定检测结果，包括：对图像进行图像识别处理，确定图像中的作业边界，作业边界为图像中的工作区域和非工作区域之间的边界；对作业边界进行分割处理，确定分割结果，分割结果包括分割得到前方边界对应的前方边界区段和/或侧方边界对应的侧方边界区段；根据分割结果确定检测结果。

9、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，对作业边界进行分割处理，确定分割结果，包括：确定图像中的第一图像区域和第二图像区域，第一图像区域表征自移动设备的前方的图像区域，第二图像区域表征自移动设备的侧方的图像区域；根据第一图像区域，对作业边界进行分割处理，确定前方边界区段，前方边界区段是作业边界中位于第一图像区域中的边界区段；根据第二图像区域，对作业边界进行分割处理，确定侧方边界区段，侧方边界区段是作业边界中位于第二图像区域中的边界区段。

10、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一图像区域的两个侧边分别对应于自移动设备的机身在横向方向上的两个侧边，或者刀盘在横向方向上的两侧，或者车轮组件在横向方向上的两侧，横向方向平行于自移动设备的工作面，且与自移动设备的前进方向相垂直。

11、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第二图像区域的第一侧边对应于自移动设备的机身在横向方向上靠近侧方边界的侧边，或者刀盘在横向方向上靠近侧方边界的侧边，或者车轮组件在横向方向上靠近侧方边界的侧边，横向方向平行于自移动设备的工作面，且与自移动设备的前进方向相垂直；第二图像区域的第二侧边对应于自移动设备之外的空间。

12、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在控制自移动设备根据逆时针方向沿工作区域的边界移动并位于边界内侧的情况下，第二图像区域的第一侧边对应于自移动设备的前进方向的右侧边；或者，在控制自移动设备根据顺时针方向沿工作区域的边界移动并位于边界内侧的情况下，第二图像区域的第一侧边对应于自移动设备的前进方向的左侧边。

13、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据侧方边界控制自移动设备移动和/或工作，包括：基于侧方边界区段确定侧方边界角度；根据侧方边界角度，确定第一沿边转向方向和第一沿边转向角度；根据第一沿边转向方向和第一沿边转向角度，控制自移动设备移动和/或工作。

14、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于侧方边界区段确定侧方边界角度，包括：确定侧方边界区段的长度；根据侧方边界区段的长度，确定侧方边界角度。

15、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据侧方边界区段的长度，确定侧方边界角度，包括：若侧方边界区段的长度小于预设长度，则将预设的第一角度确定为侧方边界角度；其中，根据侧方边界角度，确定第一沿边转向方向和第一沿边转向角度，包括：根据前进方向确定第一沿边转向方向，根据侧方边界角度的绝对值确定第一沿边转向角度。

16、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据侧方边界区段的长度，确定侧方边界角度，包括：若侧方边界区段的长度大于或等于预设长度，则基于侧方边界区段，生成第一拟合边界；基于第一拟合边界，确定侧方边界角度。

17、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于侧方边界区段，生成第一拟合边界，包括：对侧方边界区段进行拟合，得到多段第一线段；针对多段第一线段中在自移动设备的前进方向上具有重叠区段的第一线段，保留靠近机身的第一线段，并删除具有重叠区段的第一线段中的其他第一线段；基于多段第一线段中留存的第一线段，生成第一拟合边界。

18、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据侧方边界角度，确定第一沿边转向方向和第一沿边转向角度，包括：若侧方边界角度为正值，将向侧方边界靠近的方向确定为第一沿边转向方向；根据侧方边界角度的绝对值确定第二角度，将第二角度确定为第一沿边转向角度。

19、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据侧方边界角度，确定第一沿边转向方向和第一沿边转向角度，包括：若侧方边界角度为负值，将向侧方边界远离的方向确定为第一沿边转向方向；根据侧方边界角度的绝对值确定第三角度，将第三角度确定为第一沿边转向角度。

20、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第一沿边转向方向和第一沿边转向角度，控制自移动设备移动和/或工作，包括：对第一沿边转向角度进行修正处理，根据第一沿边转向方向和修正后的第一沿边转向角度，控制自移动设备移动和/或工作。

21、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据前方边界控制自移动设备移动和/或工作，包括：若前方边界区段满足第二预设条件，则将向侧方边界远离的方向或者第一预设方向确定为第一到边转向方向；基于前方边界区段，确定前方边界角度；根据前方边界角度，确定第一到边转向角度；根据第一到边转向方向和第一到边转向角度，控制自移动设备移动和/或工作。

22、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于前方边界区段，确定前方边界角度，包括：基于前方边界区段，生成第二拟合边界；基于第二拟合边界，确定前方边界角度。

23、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于前方边界区段，生成第二拟合边界，包括：对前方边界区段进行拟合，得到多段第二线段；针对多段第二线段中在横向方向上具有重叠区段的第二线段，保留靠近图像底边的第二线段，并删除具有重叠区段的第二线段中的其他第二线段，横向方向平行于自移动设备的工作面，且与自移动设备的前进方向垂直；基于多段第二线段中留存的第二线段，生成第二拟合边界。

24、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于多段第二线段中留存的第二线段，生成第二拟合边界，包括：在留存的第二线段中，删除角度大于预设的第四角度的第二线段，生成第二拟合边界。

25、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第二拟合边界中包含多段第二线段，基于第二拟合边界，确定前方边界角度，包括：确定多段第二线段中的基准线段，基准线段为最靠近图像底边的第二线段；确定多段第二线段中的目标线段，目标线段的角度与基准线段的角度之间的差值小于预设的第五角度，目标线段的角度是目标线段在预设坐标系中与预设方向之间的夹角角度，基准线段的角度是基准线段在预设坐标系中与预设方向之间的夹角角度；基于基准线段和目标线段各自的角度，确定前方边界角度。

26、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于基准线段和目标线段各自的角度，确定前方边界角度，包括：基于基准线段和目标线段各自的线段长度，确定基准线段和目标线段各自的角度权重；基于基准线段和目标线段各自的角度权重，加权计算基准线段和目标线段的角度均值；将角度均值确定为前方边界角度。

27、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，确定多段第二线段中的基准线段，包括：在多段第二线段中，确定最靠近图像底边的线段端点；将线段端点所在的第二线段，确定为基准线段。

28、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，将线段端点所在的第二线段，确定为基准线段，包括：若线段端点对应的第二线段为一个，则将线段端点对应的第二线段确定为所述基准线段；若线段端点对应的第二线段的数量为两个，则将在预设坐标系中斜率为负值的第二线段确定为基准线段。

29、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据前方边界角度，确定第一到边转向角度，包括：若前方边界角度为负值，则将前方边界角度的绝对值确定为第一到边转向角度。

30、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据前方边界角度，确定第一到边转向角度，包括：若前方边界角度为正值，则根据前方边界区段的长度确定第七角度，将第七角度确定为第一到边转向角度。

31、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据前方边界区段的长度确定第七角度，包括：根据前方边界区段在第一图像区域的底边的投影长度与第一图像区域的底边的长度之间的比值确定第七角度，比值和第七角度为正相关关系。

32、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据前方边界控制自移动设备移动和/或工作，包括：若前方边界区段不满足第二预设条件，则确定第一图像区域中的前方边界区段的长度；根据第一图像区域中的前方边界区段的长度，确定第二到边转向方向和第二到边转向角度；根据第二到边转向方向和第二到边转向角度，控制自移动设备移动和/或工作。

33、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第一图像区域中的前方边界区段的长度，确定第二到边转向方向和第二到边转向角度，包括：根据第一图像区域中的前方边界区段的长度，确定第一图像区域中的前方边界区段在第一图像区域的底边的投影长度；确定投影长度与第一图像区域的底边的长度之间的比值；若比值小于预设比值，将向侧方边界靠近的方向或者第二预设方向确定为第二到边转向方向，将预设的第八角度确定为第二到边转向角度。

34、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第一图像区域中的前方边界区段的长度，确定第二到边转向方向和第二到边转向角度，还包括：根据第一图像区域中的前方边界区段的长度，确定第一图像区域中的前方边界区段在第一图像区域的底边的投影长度；确定投影长度与第一图像区域的底边的长度之间的比值；若比值大于或等于预设比值，将向侧方边界远离的方向或者第一预设方向确定为第二到边转向方向，将预设的第九角度确定为第二到边转向角度。

35、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第二预设条件包括前方边界区段与第二图像区域的第一侧边之间的距离小于第二距离。

36、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第一到边转向方向和第一到边转向角度，控制自移动设备移动和/或工作，包括：对第一到边转向角度进行修正处理，根据第一到边转向方向和修正后的第一到边转向角度，控制自移动设备移动和/或工作。

37、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，图像中包括第三图像区域，第三图像区域的两个侧边分别对应于图像的中心线和侧边线；修正处理包括：根据第三图像区域中的工作区域的面积，确定修正方向和修正角度；根据修正方向和修正角度，对第一沿边转向角度或第一到边转向角度进行修正。

38、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第三图像区域中的工作区域的面积，确定修正方向，包括：若第三图像区域中的工作区域的面积大于第一面积阈值，则将向侧方边界靠近的方向或者第二预设方向确定为修正方向；若第三图像区域中的工作区域的面积小于第二面积阈值，则将向侧方边界远离的方向或者第一预设方向确定为所述修正方向；第一面积阈值大于第二面积阈值。

39、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，图像中包括第一图像区域和第二图像区域，第一图像区域表征自移动设备的前方的图像区域，第二图像区域表征自移动设备的侧方的图像区域；修正处理包括：在第二图像区域中存在工作区域的情况下，根据工作区域的宽度，确定第二图像区域中的侧方边界区段与第一图像区域的侧边的横向距离；根据第二图像区域中的侧方边界区段与第一图像区域的侧边的横向距离，确定修正方向和修正角度；根据修正方向和所述修正角度，对第一沿边转向角度或第一到边转向角度进行修正。

40、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第二图像区域中的侧方边界区段与第一图像区域的侧边的横向距离，确定修正方向，包括：若横向距离大于第三距离，则将向侧方边界靠近的方向或者第二预设方向确定为修正方向；若横向距离小于第四距离，则将向侧方边界远离的方向或者第一预设方向确定为修正方向。

41、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，修正处理还包括：在第二图像区域中不存在工作区域的情况下，根据前方边界和自移动设备之间的前向距离以及图像的高度，确定第一图像区域中的侧方边界区段与第一图像区域的侧边的横向距离；根据第一图像区域中的侧方边界区段与第一图像区域的侧边的横向距离，确定修正方向和修正角度。

42、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第一图像区域中的侧方边界区段与第一图像区域的侧边的横向距离，确定修正方向，包括：若横向距离大于第五距离，则将向侧方边界远离的方向或者第一预设方向确定为修正方向。

43、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，修正处理包括：从图像的底边中点开始，沿第一侧延伸依次提取像素块，直至所提取的像素块中的像素比例小于或等于预设像素比例阈值，则停止提取新的像素块，第一侧为自移动设备的寻找边界的一侧，若直至图像的边缘，所提取的像素块中的像素比例仍然大于预设像素比例阈值，则继续沿远离底边且垂直于底边的方向延伸提取像素块；计算最终确定的所有像素块中的像素总量；将所有像素块中的像素总量除以像素块的高对应的像素数量得到的结果，确定为图像的侧边缘长度；基于图像的侧边缘长度，确定修正方向和修正角度；根据修正方向和修正角度，对第一沿边转向角度或第一到边转向角度进行修正。

44、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于图像的侧边缘长度，确定修正方向，包括：若侧边缘长度大于第一长度阈值，则将向侧方边界靠近的方向或者第二预设方向确定为修正方向；若侧边缘长度小于第二长度阈值，则将向侧方边界远离的方向或者第一预设方向确定为修正方向。

45、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，获取工作区域的图像之后，自移动设备的控制方法还包括：若图像中的工作区域的面积占比小于第一面积占比阈值，则控制所述自移动设备停止或后退。

46、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，获取工作区域的图像之后，自移动设备的控制方法还包括：若图像中的工作区域的面积占比大于第二面积占比阈值，则控制自移动设备旋转至少一次以寻找边界。

47、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，自移动设备的控制方法还包括：若在自移动设备旋转至预设的第十角度后获取的图像中，工作区域的面积占比大于第二面积占比阈值，则控制自移动设备移动。

48、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，若图像中的工作区域的面积占比大于第一面积占比阈值且小于第二面积占比阈值，执行基于图像检测所述工作区域的边界，确定检测结果的步骤。

49、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，若图像中的工作区域的面积占比大于第一面积占比阈值且小于第二面积占比阈值，执行基于图像检测工作区域的边界，确定检测结果的步骤，包括：在图像中的工作区域的面积占比大于所述第一面积占比阈值且小于第二面积占比阈值的情况下，若满足第三预设条件，根据图像确定图像中工作区域的中心位置，根据中心位置，控制自移动设备移动和/或工作；第三预设条件包括图像中的工作区域的面积占比大于第一面积占比阈值且小于第三面积占比阈值，并且工作区域的边界与自移动设备的机身的重叠部分满足第四预设条件；第三面积占比阈值小于第二面积占比阈值。

50、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在图像中的工作区域的面积占比大于第一面积占比阈值且小于第二面积占比阈值的情况下，若不满足第三预设条件，执行基于图像检测工作区域的边界，确定检测结果的步骤。

51、第二方面，本技术一实施例提供了一种自移动设备，包括：机身、以及设置于机身的驱动模块、图像采集模块和控制模块，自移动设备被配置为沿工作区域的边界移动和/或工作；其中，驱动模块，被配置为根据驱动指令，驱动自移动设备移动；图像采集模块，被配置为获取工作区域的图像；控制模块分别与驱动模块和图像采集模块连接，被配置为：基于图像检测工作区域的边界，确定检测结果；在检测结果为未检测到前方边界且检测到侧方边界的情况下，根据侧方边界控制自移动设备移动和/或工作，前方边界是位于自移动设备的前方的边界，侧方边界是位于自移动设备的侧方的边界；在检测结果为检测到前方边界的情况下，根据前方边界控制自移动设备移动和/或工作。

52、第三方面，本技术一实施例提供了一种自移动设备的控制装置，自移动设备被配置为沿工作区域的边界移动和/或工作，控制装置包括：获取单元，用于获取工作区域的图像；确定单元，用于基于图像检测工作区域的边界，确定检测结果；第一控制单元，用于在检测结果为未检测到前方边界且检测到侧方边界的情况下，根据侧方边界控制自移动设备移动和/或工作，前方边界是位于自移动设备的前方的边界，侧方边界是位于自移动设备的侧方的边界；第二控制单元，用于在检测结果为检测到前方边界的情况下，根据前方边界控制自移动设备移动和/或工作。

53、第四方面，本技术一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行第一方面提及的方法。

54、第五方面，本技术一实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；该处理器用于执行第一方面提及的方法。

55、本技术通过对工作区域的图像进行分析，确定工作区域的边界，进而控制自移动设备移动和/或工作。传统方案中，需要在边界处埋设电缆作为自移动设备可识别的边界，此种方案会给自移动设备的使用者带来极大不便，无法提高自移动设备的智能化程度，相比之下，本技术中的方案有助于提高对自移动设备的自动化控制。此外，本技术将工作区域的边界划分成独立的前方边界和侧方边界，从而能够在不同情况下利用不同的边界对自移动设备进行控制，可保证自移动设备在沿边过程中更好地贴合边界的实际形状，从而提高自移动设备在工作区域的作业完成度。由此可见，本技术中的方案更加高效，适用范围也更广。