一种自动驾驶车辆灯光控制方法及系统与流程

本发明涉及自动驾驶汽车领域，具体地，涉及一种自动驾驶车辆灯光控制方法及系统。

背景技术：

1、随着技术的进步，自动系统功能等级越来越高，能应对的场景越来越多，相应的对系统的安全性要求及客户的体验感也提出了更高的要求。在自动驾驶不同应用场景下，同步对的整车的灯光进行合理的控制，能及时的给相关交通参与者以安全警示，有效提升系统安全性能以及客户的体验感。目前常规的自动驾驶系统一般只在变道、超车及刹车情况下自动控制车辆打开转向灯及刹车灯，覆盖场景不够全面，不能在各个场景下给交通参与者以全面的安全警示。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种自动驾驶车辆灯光控制方法及系统，基于自动驾驶系统不同的应用场景及表现，智能智能控制整车相关灯光的点亮，给周围车辆及行人等以及时的警示左右，提高行车安全。

2、为实现上述发明目的，本发明提供如下所述技术方案：

3、一种自动驾驶车辆灯光控制方法，所述方法包括：

4、s1：环境感知模块获取车辆周围的环境情况信息并反馈给自动驾驶控制模块；

5、s2：地图模块获取车辆行驶路径及道路信息并反馈给自动驾驶控制模块；

6、s3：自动驾驶控制模块根据获取的环境情况信息和车辆行驶路径及道路信息，对执行模块发出控制指令，执行模块根据控制指令控制车辆的加速、转向和制动；

7、s4：在车辆运动控制的过程中，自动驾驶控制模块同时向灯光控制模块发出灯光指令，灯光控制模块根据灯光指令控制车灯，实现灯光的预警控制。

8、优选地，所述环境信息包括交通标识信息以及交通参与者信息。

9、优选地，所述实现灯光的预警控制包括，当自动驾驶控制模块控制车辆自主换道、上下匝道、转弯时，向转向灯控制系统发出灯光指令控制左或右转向灯打开；当自动驾驶控制模块控制车辆掉头时，向转向灯控制系统发出灯光指令控制左转向灯打开；当自动驾驶控制模块控制车辆驶出环岛时，向转向灯控制系统发出灯光指令控制右转向灯打开；当自动驾驶控制模块控制车辆避障时，基于视觉感知信息及避障控制，如果车辆在本车道内避障，不控制转向灯的开启，如果车辆压线避障或跨车道避障，向转向灯控制系统发出灯光指令控制左或右转向灯打开。

10、优选地，所述实现灯光的预警控制包括，当自动驾驶控制模块控制车辆刹车减速时，向刹车灯控制系统发出灯光指令控制刹车灯打开；当车辆碰到紧急情况，激活前碰撞预警时，向刹车灯控制系统发出灯光指令控制刹车灯闪烁，当自动紧急制定系统激活时，向刹车灯控制系统发出灯光指令控制刹车灯加快闪烁，警示后方车辆。

11、优选地，所述实现灯光的预警控制包括，当自动驾驶控制模块在行驶过程中监测到侧方及后方目标车辆与本车存在碰撞风险时，向危险警示灯控制系统发出灯光指令控制危险警示灯打开，警示侧方及后方车辆；当危险解除后，向危险警示灯控制系统发出灯光指令控制危险警示灯关闭；当驾驶员脱手方向盘或注意力不集中，导致自动驾驶功能退出时，点亮危险警示灯，及时警示周围行人及车辆。

12、优选地，所述实现灯光的预警控制包括，当自动驾驶控制模块通过前视摄像头监测到前方车辆长时间压线时，向远近光灯交替控制系统发出灯光指令控制远近光灯交替，以警示前方车辆规范驾驶；当自动驾驶控制模块车辆在本车道行驶即将超越旁车道，通过摄像头识别到本车居中行驶与旁边车道车辆横向距离过近时，向远近光灯交替控制系统发出灯光指令控制远近光灯交替，警示旁车道车辆本车即将超车；当自动驾驶控制模块车辆路口通行时，通过摄像头或地图信息发现此路口没有交替信号灯时，向远近光灯交替控制系统发出灯光指令控制远近光灯交替，警示相关交通参与者注意安全。

13、优选地，所述实现灯光的预警控制包括，当自动驾驶控制模块控制车辆行驶，通过视觉感知环境道路光线不佳时，向远近光灯控制系统发出灯光指令控制车辆开启大灯；如果由于环境亮度导致视觉感知距离受限且车辆周边无车辆或行人时，向远近光灯控制系统发出灯光指令控制车辆打开远光灯；当车辆探测到对向车辆的前大灯，同向车辆的尾灯，或者路边路灯或其他光源时，将自动切换为近光灯。

14、一种自动驾驶车辆灯光控制系统，用于实施上述任一所述的自动驾驶车辆灯光控制方法，所述系统包括自动驾驶控制模块、环境感知模块、地图模块、执行模块和灯光控制模块；执行模块包括车身稳定系统、电动助力转向系统、动力控制系统；灯光控制模块包括转向灯控制系统、刹车灯控制系统、危险警示灯控制系统、远近光灯交替控制系统和远近光灯控制系统；

15、自动驾驶控制模块通过环境感知模块收集车辆周围的环境情况以及交通参与者信息，通过地图模块获取车辆行驶路径及道路信息；同时，对执行模块发出指令，实现车辆的加速、转向、制动等运动控制，并在运动控制的过程中，发出指令给灯光控制模块，实现灯光的预警控制。

16、根据本发明提供的一种自动驾驶车辆灯光控制方法及系统，可以根据实际场景，基于环境感知信息及系统控制状态，控制不同车灯的点亮，给相关交通参与者以合理的安全警示，有效提升系统安全性能以及客户的体验感。

技术特征：

1.一种自动驾驶车辆灯光控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆灯光控制方法，其特征在于，所述环境信息包括交通标识信息以及交通参与者信息。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆灯光控制方法，其特征在于，所述实现灯光的预警控制包括，当自动驾驶控制模块控制车辆自主换道、上下匝道、转弯时，向转向灯控制系统发出灯光指令控制左或右转向灯打开；当自动驾驶控制模块控制车辆掉头时，向转向灯控制系统发出灯光指令控制左转向灯打开；当自动驾驶控制模块控制车辆驶出环岛时，向转向灯控制系统发出灯光指令控制右转向灯打开；当自动驾驶控制模块控制车辆避障时，基于视觉感知信息及避障控制，如果车辆在本车道内避障，不控制转向灯的开启，如果车辆压线避障或跨车道避障，向转向灯控制系统发出灯光指令控制左或右转向灯打开。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆灯光控制方法，其特征在于，所述实现灯光的预警控制包括，当自动驾驶控制模块控制车辆刹车减速时，向刹车灯控制系统发出灯光指令控制刹车灯打开；当车辆碰到紧急情况，激活前碰撞预警时，向刹车灯控制系统发出灯光指令控制刹车灯闪烁，当自动紧急制定系统激活时，向刹车灯控制系统发出灯光指令控制刹车灯加快闪烁，警示后方车辆。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆灯光控制方法，其特征在于，所述实现灯光的预警控制包括，当自动驾驶控制模块在行驶过程中监测到侧方及后方目标车辆与本车存在碰撞风险时，向危险警示灯控制系统发出灯光指令控制危险警示灯打开，警示侧方及后方车辆；当危险解除后，向危险警示灯控制系统发出灯光指令控制危险警示灯关闭；当驾驶员脱手方向盘或注意力不集中，导致自动驾驶功能退出时，点亮危险警示灯，及时警示周围行人及车辆。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆灯光控制方法，其特征在于，所述实现灯光的预警控制包括，当自动驾驶控制模块通过前视摄像头监测到前方车辆长时间压线时，向远近光灯交替控制系统发出灯光指令控制远近光灯交替，以警示前方车辆规范驾驶；当自动驾驶控制模块车辆在本车道行驶即将超越旁车道，通过摄像头识别到本车居中行驶与旁边车道车辆横向距离过近时，向远近光灯交替控制系统发出灯光指令控制远近光灯交替，警示旁车道车辆本车即将超车；当自动驾驶控制模块车辆路口通行时，通过摄像头或地图信息发现此路口没有交替信号灯时，向远近光灯交替控制系统发出灯光指令控制远近光灯交替，警示相关交通参与者注意安全。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆灯光控制方法，其特征在于，所述实现灯光的预警控制包括，当自动驾驶控制模块控制车辆行驶，通过视觉感知环境道路光线不佳时，向远近光灯控制系统发出灯光指令控制车辆开启大灯；如果由于环境亮度导致视觉感知距离受限且车辆周边无车辆或行人时，向远近光灯控制系统发出灯光指令控制车辆打开远光灯；当车辆探测到对向车辆的前大灯，同向车辆的尾灯，或者路边路灯或其他光源时，将自动切换为近光灯。

8.一种自动驾驶车辆灯光控制系统，其特征在于，用于实施上述权利要求1～7任一所述的自动驾驶车辆灯光控制方法，所述系统包括自动驾驶控制模块、环境感知模块、地图模块、执行模块和灯光控制模块；执行模块包括车身稳定系统、电动助力转向系统、动力控制系统；灯光控制模块包括转向灯控制系统、刹车灯控制系统、危险警示灯控制系统、远近光灯交替控制系统和远近光灯控制系统；

技术总结本发明提供了一种自动驾驶车辆灯光控制方法及系统，其中所述方法包括：环境感知模块获取车辆周围的环境情况信息并反馈给自动驾驶控制模块；地图模块获取车辆行驶路径及道路信息并反馈给自动驾驶控制模块；自动驾驶控制模块根据获取的环境情况信息和车辆行驶路径及道路信息，对执行模块发出控制指令，执行模块根据控制指令控制车辆的加速、转向和制动；在车辆运动控制的过程中，自动驾驶控制模块同时向灯光控制模块发出灯光指令，灯光控制模块根据灯光指令控制车灯，实现灯光的预警控制。技术研发人员：刘卫东,李甜甜,吴方义,方昱樑受保护的技术使用者：江铃汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/21