一体式巡检机器人及巡检控制方法与流程

本发明涉及巡检装置，特别涉及一种一体式巡检机器人及巡检控制方法。

背景技术：

1、目前的光伏电站通常分布在广阔的地域范围内，覆盖面积大，巡检工作量大，一些小型的光伏电站甚至没有专门的巡检设备，只有由工作人员进行巡检工作，不仅费时费力还无法保证巡检质量；基于此，一些巡检装置也相应出现，对光伏板进行自动巡检，当检测到光伏板破损或脏污时，能够及时配备相应的维修设备和清洗设备进行工作。

2、cn117997268a公开了一种山地光伏电站巡检系统及巡检方法，包括巡检车、图像采集器、传感器检测模块、存储器、控制器、警报器和防护罩，所述图像采集器、传感器检测模块、存储器和控制器设置在巡检车的顶部，所述警报器设置在巡检车的侧壁，所述防护罩为底部敞口的圆柱形中空透明件，所述图像采集器、传感器检测模块、存储器和控制器均位于防护罩的内侧，所述防护罩上下活动设置在巡检车的顶部，所述防护罩和巡检车之间具有升降组件，所述升降组件用于驱使防护罩相对巡检车的上下移动；所述图像采集器、传感器检测模块和存储器均与控制器信号连接。

3、cn116142508a公开了一种巡检无人机，包括：载体、测试仪组件、定位雷达、安装架、调节组件、扩展组件、摄像组件、扩展架组件和巡检组件；所述载体，用于巡检时的载体和信号传输的工作；所述测试仪组件与所述载体的上侧外壁相连，用于空间内气体测试的工作；所述定位雷达与所述载体的下侧外壁相连；所述安装架与所述载体的下侧外壁相连；所述调节组件与所述安装架下侧外壁相连；所述扩展组件的一端与所述载体相连，所述扩展组件的另一端与所述调节组件的外侧壁相连；所述摄像组件与所述扩展组件的内侧壁相连，用于获取空间内图像和视频；所述扩展架组件与所述调节组件的内侧壁相连；所述巡检组件包括：巡检箱体、环景探头和照明灯光，其中，所述巡检箱体与所述扩展架组件的上侧外壁相连；所述下盖板与所述巡检箱体的下侧内壁相连；所述环景探头与所述巡检箱体的四周外壁相连，用于巡检组件的环景拍摄工作；所述照明灯光与所述巡检箱体的前侧外壁相连，用于巡检时的辅助照明的工作。

4、现有技术中，巡检设备在巡检光伏电站时，通过巡检车或者巡检无人机进行巡检工作，巡检车控制方便能够定位电站内的故障，但受光伏场地的地形限制，难以在某些场地进行巡检工作，巡检无人机容易受天气影响难以进行巡检工作；且目前的巡检设备在巡检时容易吸附灰尘影响后续的巡检工作。

技术实现思路

1、现有技术中，巡检设备在巡检光伏电站时，通过巡检车或者巡检无人机进行巡检工作，巡检车控制方便能够定位电站内的故障，但受光伏场地的地形限制，难以在某些场地进行巡检工作，巡检无人机容易受天气影响难以进行巡检工作；且目前的巡检设备在巡检时容易吸附灰尘影响后续的巡检工作。

2、有鉴于此，本发明旨在提出一种一体式巡检机器人，在本发明中，所述巡检机器人包括行走巡检部分和飞行巡检部分；

3、所述行走巡检部分上设置有容纳所述飞行巡检部分的腔体，所述飞行巡检部分未进行巡检工作时放置在所述腔体内部，所述行走巡检部分和所述飞行巡检部分上均设置有巡检装置；

4、所述行走巡检部分上还设置有带动所述飞行巡检部分进出所述腔体的滑动板以及驱动所述滑动板移动的滑动驱动件，所述飞行巡检部分放置在所述滑动板上；

5、所述飞行巡检部分包括无人机本体和固定在无人机本体底部的起落架，所述滑动板上开设有供所述起落架的底部插入的固定槽，所述滑动板上通过转轴转动安装有一个限位板，所述转轴与所述限位板固定连接，所述滑动板上安装有一个与所述转轴连接并带动转轴转动的转动驱动件；所述限位板能够转动至所述固定槽上端限制所述起落架脱离所述固定槽；

6、所述滑动板上设置有第一清理机构，所述第一清理机构在所述限位板转动至固定槽上端时对所述无人机本体进行吹气清理。

7、通过将飞行巡检部分设置在行走巡检部分内，在需要通过飞行巡检部分进行巡检时直接从行走巡检部分上脱离进行巡检工作，能够满足空中和陆地的多样式巡检要求，满足不同环境下的巡检要求，且两者能够单独进行巡检工作，也可同时进行巡检工作，巡检便捷、效率高。

8、进一步地，所述滑动板上设置有密闭板，所述密闭板与所述滑动板垂直设置；所述密闭板在所述飞行巡检部分位于所述腔体内部时密封所述腔体。

9、进一步地，所述第一清理机构包括风机、供风管、安装孔和出风网；

10、所述风机安装在所述腔体内，所述安装孔开设在所述滑动板上，所述供风管设置在所述滑动板的底部并连接所述风机和安装孔，所述出风网安装在所述安装孔内；所述限位板在未位于所述固定槽上端时封闭所述安装孔。

11、通过第一清理机构的设置，在无人机起飞前和降落后均对无人机进行吹气清理，除去无人机及巡检装置上在巡检工作时吸附的杂质，保证清洁性，以及后续巡检工作的稳定性；将限位板与第一清理机构进行有效的结合，不仅能够防止外界杂质进入，且控制便捷。

12、进一步地，所述出风网包括固定部和活动部；

13、所述固定部固定在所述安装孔内；所述活动部的一端与所述固定部铰接，所述活动部底部设置有伸缩杆；所述伸缩杆的一端与所述活动部铰接，另一端与所述滑动板铰接。

14、进一步地，所述滑动板上设置有导向块，所述导向块位于所述活动部的一侧，所述导向块朝向所述活动部的一侧设置有内凹的弧面。

15、进一步地，所述行走巡检部分包括巡检车本体和供所述巡检装置安装的安装机构，所述巡检车本体上开设有所述腔体；

16、所述安装机构包括安装在所述巡检车本体上的伸缩部和安装在所述伸缩部上的安装部，所述安装部的内部开设有安装腔，所述安装腔内设置有安装柱，所述安装柱上设置有所述巡检装置；

17、所述安装部上开设有巡检口，所述巡检装置安装在所述安装柱上朝向所述巡检口的一侧。

18、进一步地，所述安装部内设置有对所述巡检装置进行清理的第二清理机构；

19、所述第二清理机构包括启闭罩、气缸、排气口、伸缩气囊、进气管、进气通道和吹气孔；所述启闭罩滑动设置在所述安装腔内部用于启闭所述巡检口，所述启闭罩朝向所述巡检装置的一侧开设有所述吹气孔；所述气缸安装在所述安装腔内与所述启闭罩连接，所述气缸带动所述启闭罩在所述安装腔内升降，所述排气口开设在所述安装部远离所述巡检口的一端，所述安装柱与所述安装腔的内壁之间形成气流通道；

20、所述伸缩气囊的两端分别与所述启闭罩和所述安装腔的内顶壁连接；所述进气管的一端与所述伸缩气囊连接，另一端穿出所述安装腔至外界，所述进气管上设置有进气阀；所述进气通道开设在所述启闭罩内部，所述进气通道的一端与所述伸缩气囊连通，另一端与所述吹气孔连通。

21、进一步地，所述安装部的顶端设置有防护板，所述防护板的边缘向下弯折形成侧部防护板。

22、本发明还公开了一种巡检控制方法，所述巡检控制方法由上述的巡检机器人执行，所述巡检控制方法包括：

23、发出第一巡检指令，行走巡检部分在待巡检区域内进行第一巡检任务；

24、在所述行走巡检部分行走到难以行走的区域时，所述行走巡检部分发出解锁指令，将飞行巡检部分从所述行走巡检部分内移出，对所述飞行巡检部分进行解锁并进行清理；

25、对飞行巡检部分进行解锁后，发出第二巡检指令，所述飞行巡检部分进行第二巡检任务，所述行走巡检部分同步在其他区域内进行第一巡检任务；

26、第二巡检任务结束后，所述行走巡检部分向所述飞行巡检部分发送位置信息，所述行走巡检部分根据所述位置信息返回至所述行走巡检部分处，所述行走巡检部分发出锁定指令，对所述飞行巡检部分进行锁定并进行清理。

27、进一步地，所述对所述飞行巡检部分进行解锁并进行清理，包括：

28、发送清理信号，第一清理机构对所述飞行巡检部分进行吹气清理持续3-10秒；

29、清理完成后，控制限位板转动90°对所述飞行巡检部分进行解锁。

30、本发明公开的

31、本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。