机器人传动机构及机器人的制作方法

本发明属于机械传动，更具体地说，是涉及一种机器人传动机构及机器人。

背景技术：

1、目前，大部分的机器人的转动关节或者俯仰关节均是通过力矩马达进行驱动的，力矩马达的减速机构更多的是采用行星减速器或者谐波减速器。行星减速器和谐波减速器的成本较高、减速比较低、输出的扭矩较小、能够承受的载荷也相对较小。

技术实现思路

1、本发明实施例的目的在于提供一种机器人传动机构及机器人，以解决现有技术中存在的减速器成本较高、输出扭矩较小的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种机器人传动机构，包括能够输出旋转运动的驱动件、多个依次连接的传动组件以及蜗轮蜗杆组件，各个所述传动组件和所述蜗轮蜗杆组件的减速比均大于1，所述驱动件的运动输出端与首端的所述传动组件的运动输入端传动连接，所述蜗轮蜗杆组件包括相互啮合的蜗轮和蜗杆，末端的所述传动组件与所述蜗杆传动连接。

3、上述实施例中，机器人传动机构包括驱动件、多个传动组件及蜗轮蜗杆组件，驱动件的运动输出端、多个传动组件和蜗轮蜗杆组件依次传动连接。传动组件和蜗轮蜗杆组件的减速比均大于1，且蜗轮蜗杆组件的减速比相对于其他减速机构来说较大，从而使得该机器人传动机构的减速比较大，输出的扭矩也较大，能够承受较大的载荷。

4、可选地，各个所述传动组件均为齿轮组件。

5、上述实施例中，齿轮组件传动准确，结构紧凑，可靠性较高且寿命长。同一个齿轮组件一般包括两个齿轮，其中一个为主动轮，另一个为从动轮。

6、可选地，所述传动组件的数量为两个，分别为第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第二传动组件包括相互啮合的第三齿轮和第四齿轮，所述第二齿轮和所述第三齿轮同步转动，所述第四齿轮与所述蜗杆同步转动。

7、上述实施例中，通过将第二齿轮和第三齿轮设置为同步转动，第四齿轮与蜗杆设置为同步转动，一是可以使传动组件之间、传动组件和蜗轮蜗杆组件之间的传动更为简单，二是可以使传动组件之间、传动组件和蜗轮蜗杆组件之间的连接结构更为简单。

8、可选地，所述第一齿轮固定于所述驱动件的运动输出端，所述第二齿轮和所述第三齿轮同轴且固定连接，所述第四齿轮固定于所述蜗杆的一端。

9、上述实施例中，第二齿轮和第三齿轮固定在同一个轴上，第二齿轮和第三齿轮的转动方向和转速完全相同。第四齿轮固定于蜗杆的一端，第四齿轮和蜗杆的转动方向和转动完全相同，两者的连接结构较为简单。

10、可选地，所述机器人传动机构包括安装组件，所述安装组件设置于所述蜗轮的轴向端部，所述安装组件中空设置，形成供线缆穿过的线缆通道。

11、上述实施例中，蜗轮除了齿形部分无法开孔之外，其中心部分均可镂空，这就使得蜗轮安装在安装组件上时，安装组件和蜗轮的配合仍然能够具有内径较大的线缆通道，不会受到传动部分的结构影响，特别是相对于谐波减速器等类型的减速器来说，线缆通道的内径较大，可以容纳更多的线缆。

12、可选地，所述安装组件包括第一安装座和第二安装座，所述第一安装座包括相互连接的安装部和筒状部，所述第二安装座套设于所述筒状部的外周，所述蜗轮的一端固定于所述安装部。

13、上述实施例中，蜗轮蜗杆组件中，由于其减速比较大，蜗轮的外径相对较大，为了安装蜗轮，安装部的外廓也相对较大，为了使线缆通道的内径保持在合理的范围内，将第一安装座设置为安装部和筒状部，筒状部的外径小于安装部的外径。

14、可选地，所述安装组件还包括固定于所述第二安装座外周壁的驱动安装件，所述驱动件固定于所述驱动安装件上。

15、上述实施例中，驱动安装件固定在第二安装座的外周壁，可以利用第二安装座的外部空间，来安装固定传动组件、驱动件等结构。

16、可选地，所述安装组件还包括外壳，所述外壳罩设且固定于所述驱动安装件，所述驱动件和所述蜗杆均位于所述外壳的内部，所述驱动件的运动输出端、所述蜗杆的两端均通过轴承支撑于所述外壳。

17、上述实施例中，通过外壳的设置，一是可以保护驱动件和蜗杆，防止其他物体侵入，二是可以对驱动件的运动输出端、蜗杆的两端等进行支撑，使机器人传动机构的传动部分更加稳定。

18、可选地，多个所述传动组件及所述蜗轮蜗杆组件组成减速机构，所述减速机构的数量为两个，分别设置于所述驱动件的轴向两端，所述驱动件具有两个延其轴向设置的转动轴，两个所述减速机构的运动输入端分别连接于两个所述转动轴，两个所述减速机构的运动输出端分别连接于所述蜗杆的轴向两端。

19、上述实施例中，通过两个减速机构的设置，可以使机器人传动机构的运行更加平稳，蜗轮的转动也相应更加平稳。

20、本发明还提供一种机器人，包括上述的机器人传动机构。

21、上述实施例中，机器人传动机构的传动组件和蜗轮蜗杆组件的减速比均大于1，且蜗轮蜗杆组件的减速比相对于其他减速机构来说较大，从而使得该机器人传动机构的减速比较大，输出的扭矩也较大，能够承受较大的载荷。

技术特征：

1.一种机器人传动机构，其特征在于：包括能够输出旋转运动的驱动件、多个依次连接的传动组件以及蜗轮蜗杆组件，各个所述传动组件和所述蜗轮蜗杆组件的减速比均大于1，所述驱动件的运动输出端与首端的所述传动组件的运动输入端传动连接，所述蜗轮蜗杆组件包括相互啮合的蜗轮和蜗杆，末端的所述传动组件与所述蜗杆传动连接。

2.如权利要求1所述的机器人传动机构，其特征在于：各个所述传动组件均为齿轮组件。

3.如权利要求2所述的机器人传动机构，其特征在于：所述传动组件的数量为两个，分别为第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第二传动组件包括相互啮合的第三齿轮和第四齿轮，所述第二齿轮和所述第三齿轮同步转动，所述第四齿轮与所述蜗杆同步转动。

4.如权利要求3所述的机器人传动机构，其特征在于：所述第一齿轮固定于所述驱动件的运动输出端，所述第二齿轮和所述第三齿轮同轴且固定连接，所述第四齿轮固定于所述蜗杆的一端。

5.如权利要求1所述的机器人传动机构，其特征在于：所述机器人传动机构包括安装组件，所述安装组件设置于所述蜗轮的轴向端部，所述安装组件中空设置，形成供线缆穿过的线缆通道。

6.如权利要求5所述的机器人传动机构，其特征在于：所述安装组件包括第一安装座和第二安装座，所述第一安装座包括相互连接的安装部和筒状部，所述第二安装座套设于所述筒状部的外周，所述蜗轮的一端固定于所述安装部。

7.如权利要求6所述的机器人传动机构，其特征在于：所述安装组件还包括固定于所述第二安装座外周壁的驱动安装件，所述驱动件固定于所述驱动安装件上。

8.如权利要求7所述的机器人传动机构，其特征在于：所述安装组件还包括外壳，所述外壳罩设且固定于所述驱动安装件，所述驱动件和所述蜗杆均位于所述外壳的内部，所述驱动件的运动输出端、所述蜗杆的两端均通过轴承支撑于所述外壳。

9.如权利要求1-8任一项所述的机器人传动机构，其特征在于：多个所述传动组件及所述蜗轮蜗杆组件组成减速机构，所述减速机构的数量为两个，分别设置于所述驱动件的轴向两端，所述驱动件具有两个延其轴向设置的转动轴，两个所述减速机构的运动输入端分别连接于两个所述转动轴，两个所述减速机构的运动输出端分别连接于所述蜗杆的轴向两端。

10.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1-9任一项所述的机器人传动机构。

技术总结本发明提供了一种机器人传动机构及机器人，机器人传动机构包括能够输出旋转运动的驱动件、多个依次连接的传动组件以及蜗轮蜗杆组件，机器人传动机构的减速比能够大于等于480，所述驱动件的运动输出端与首端的所述传动组件的运动输入端传动连接，所述蜗轮蜗杆组件包括相互啮合的蜗轮和蜗杆，末端的所述传动组件与所述蜗杆传动连接。本发明提供的机器人传动机构及机器人，传动组件和蜗轮蜗杆组件的减速比均大于1，且蜗轮蜗杆组件的减速比相对于其他减速机构来说较大，从而使得该机器人传动机构的减速比较大，输出的扭矩也较大，能够承受较大的载荷。技术研发人员：张剑,崔鹏,陈凌枭,苏俊通受保护的技术使用者：深圳市优必选科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5