机器人控制方法、装置、机器人及存储介质与流程

本公开涉及机器人控制，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术：

1、随着科技的进步，越来越多的机器人参与到日常的工作生活中，自主移动机器人作为其中最重要的一个分支，目前已广泛应用于物流、餐饮、清扫、陪伴等作业中，然而，目前的自主移动机器人在跟踪目标时，容易出现机器人与跟踪目标碰撞的现象，从而直接影响着机器人用户的使用体验。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人控制方法，包括：

3、获取跟踪目标的位姿信息，所述位姿信息包括所述跟踪目标的第一位置的坐标，以及所述跟踪目标的偏转角，所述偏转角为所述跟踪目标的移动方向与里程计坐标系中指定方向的夹角；

4、在确定所述机器人处于侧方伴随运动状态的情况下，响应于接收到转向移动指令，确定所述机器人自身所在第二位置的坐标；

5、根据所述第一位置的坐标，所述偏转角以及所述第二位置的坐标确定所述跟踪目标的目标锚定位置，所述目标锚定位置用于表征所述机器人移动的参照位置；

6、根据所述目标锚定位置控制所述机器人伴随所述跟踪目标移动。

7、可选地，所述根据所述第一位置的坐标，所述偏转角以及所述第二位置的坐标确定所述跟踪目标的目标锚定位置，包括：

8、获取第一预设距离和第二预设距离；

9、根据所述第一位置的坐标，所述跟踪目标的偏转角以及第一预设距离确定待定锚定位置；

10、根据所述第一位置的坐标，所述偏转角以及第二预设距离确定第一辅助点和第二辅助点；

11、根据所述第一辅助点，所述第二辅助点，所述第二位置的坐标，以及所述待定锚定位置确定所述目标锚定位置。

12、可选地，所述根据所述第一辅助点，所述第二辅助点，所述第二位置的坐标，以及所述待定锚定位置确定所述目标锚定位置，包括：

13、根据所述第一辅助点和所述第二辅助点确定第一线段；

14、根据所述第二位置和所述待定锚定位置确定第二线段；

15、在确定所述第一线段和所述第二线段存在交点的情况下，将所述待定锚定位置作为所述目标锚定位置。

16、可选地，所述根据所述第一辅助点，所述第二辅助点，所述第二位置的坐标，以及所述待定锚定位置确定所述目标锚定位置，还包括：

17、在确定所述第一线段和所述第二线段不存在交点的情况下，确定以所述第一线段为对称轴，所述待定锚定位置的对称点所在的指定位置，并将所述指定位置作为所述目标锚定位置。

18、可选地，所述确定所述第一线段和所述第二线段存在交点，包括：

19、确定所述第一辅助点、所述第二位置以及所述待定锚定位置的第一旋转方向，所述第一旋转方向为顺时针方向或者逆时针方向；

20、确定所述第二辅助点、所述第二位置以及所述待定锚定位置的第二旋转方向，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相同或者不同；

21、在所述第一旋转方向与所述第二旋转方向不同的情况下，确定所述第一线段和所述第二线段存在交点；

22、在所述第一旋转方向与所述第二旋转方向相同的情况下，确定所述第一线段和所述第二线段不存在交点。

23、可选地，所述确定所述第一线段和所述第二线段存在交点，包括：

24、确定所述第一辅助点、所述第二辅助点以及所述第二位置的第三旋转方向，所述第三旋转方向为顺时针方向或者逆时针方向；

25、确定所述第一辅助点、所述第二辅助点以及所述待定锚定位置的第四旋转方向，所述第四旋转方向与所述第三旋转方向相同或者不同；

26、在所述第三旋转方向与所述第四旋转方向不同的情况下，确定所述第一线段和所述第二线段存在交点；

27、在所述第三旋转方向与所述第四旋转方向相同的情况下，确定所述第一线段和所述第二线段不存在交点。

28、可选地，所述根据所述目标锚定位置控制所述机器人伴随所述跟踪目标移动，包括：

29、控制所述机器人在以所述目标锚定位置为参照位置的目标位置处按照所述追踪目标的移动方向移动，所述目标位置与所述目标锚定位置间隔预设距离。

30、根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人控制装置，包括：

31、获取模块，被配置为获取跟踪目标的位姿信息，所述位姿信息包括所述跟踪目标的第一位置的坐标，以及所述跟踪目标的偏转角，所述偏转角为所述跟踪目标的移动方向与里程计坐标系中指定方向的夹角；

32、第一确定模块，被配置为在确定所述机器人处于侧方伴随运动状态的情况下，响应于接收到转向移动指令，确定所述机器人自身所在第二位置的坐标；

33、第二确定模块，被配置为根据所述第一位置的坐标，所述偏转角以及所述第二位置的坐标确定所述跟踪目标的目标锚定位置，所述目标锚定位置用于表征所述机器人移动的参照位置；

34、移动控制模块，被配置为根据所述目标锚定位置控制所述机器人伴随所述跟踪目标移动。

35、可选地，所述第二确定模块，被配置为：

36、获取第一预设距离和第二预设距离；

37、根据所述第一位置的坐标，所述跟踪目标的偏转角以及第一预设距离确定待定锚定位置；

38、根据所述第一位置的坐标，所述偏转角以及第二预设距离确定第一辅助点和第二辅助点；

39、根据所述第一辅助点，所述第二辅助点，所述第二位置的坐标，以及所述待定锚定位置确定所述目标锚定位置。

40、可选地，所述第二确定模块，被配置为：

41、根据所述第一辅助点和所述第二辅助点确定第一线段；

42、根据所述第二位置和所述待定锚定位置确定第二线段；

43、在确定所述第一线段和所述第二线段存在交点的情况下，将所述待定锚定位置作为所述目标锚定位置。

44、可选地，所述第二确定模块，被配置为，还被配置为：

45、在确定所述第一线段和所述第二线段不存在交点的情况下，确定以所述第一线段为对称轴，所述待定锚定位置的对称点所在的指定位置，并将所述指定位置作为所述目标锚定位置。

46、可选地，所述第二确定模块，被配置为：

47、确定所述第一辅助点、所述第二位置以及所述待定锚定位置的第一旋转方向，所述第一旋转方向为顺时针方向或者逆时针方向；

48、确定所述第二辅助点、所述第二位置以及所述待定锚定位置的第二旋转方向，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相同或者不同；

49、在所述第一旋转方向与所述第二旋转方向不同的情况下，确定所述第一线段和所述第二线段存在交点；

50、在所述第一旋转方向与所述第二旋转方向相同的情况下，确定所述第一线段和所述第二线段不存在交点。

51、可选地，所述第二确定模块，被配置为：

52、确定所述第一辅助点、所述第二辅助点以及所述第二位置的第三旋转方向，所述第三旋转方向为顺时针方向或者逆时针方向；

53、确定所述第一辅助点、所述第二辅助点以及所述待定锚定位置的第四旋转方向，所述第四旋转方向与所述第三旋转方向相同或者不同；

54、在所述第三旋转方向与所述第四旋转方向不同的情况下，确定所述第一线段和所述第二线段存在交点；

55、在所述第三旋转方向与所述第四旋转方向相同的情况下，确定所述第一线段和所述第二线段不存在交点。

56、可选地，所述移动控制模块，被配置为：

57、控制所述机器人在以所述目标锚定位置为参照位置的目标位置处按照所述追踪目标的移动方向移动，所述目标位置与所述目标锚定位置间隔预设距离。

58、根据本公开实施例的第三方面，提供一种机器人，包括：

59、处理器；

60、用于存储处理器可执行指令的存储器；

61、其中，所述处理器被配置为：

62、执行以上第一方面所述方法的步骤。

63、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现以上第一方面所述方法的步骤。

64、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

65、能够响应于接收到转向移动指令，根据跟踪目标的第一位置的坐标，所述跟踪目标的偏转角，以及所述机器人自身所在第二位置的坐标，确定所述跟踪目标的目标锚定位置，根据所述目标锚定位置控制所述机器人伴随所述跟踪目标移动，从而能够有效避免机器人与跟踪目标出现交叉运动的情况，进而能够有效避免在跟踪目标过程中与跟踪目标发生碰撞的现象，有效提升机器人控制的可靠性，提升机器人用户的使用体验。

66、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。