车辆的转向控制方法、装置、介质、系统、设备及车辆与流程

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆的转向控制方法、装置、介质、系统、设备及车辆。

背景技术：

1、通常情况下，车辆的转弯通过驾驶员转动方向盘并向车轮施加扭矩来实现，然而，这种转弯方式总是会受到车辆机械结构以及车辆车轮布局的限制，导致车辆的转弯半径相对较大，因而造成车辆在窄小的转角处无法通过。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆的转向控制方法、装置、介质、系统、设备及车辆。

2、为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种车辆的转向控制方法，所述方法包括：

3、接收转向信号；

4、向所述车辆的部分车轮施加制动力，以及向所述车辆的另一部分车轮施加驱动力，以实现转向。

5、可选地，所述向所述车辆的部分车轮施加制动力，以及向所述车辆的另一部分车轮施加驱动力，包括：

6、向第一车轮施加反向驱动力，向第二车轮施加制动力，并向第三车轮和第四车轮施加正向驱动力，其中，所述第一车轮为设置于所述车辆的前轴且在车辆转向时位于内侧的车轮，所述第二车轮为设置于所述前轴的另一车轮，所述第三车轮为设置于所述车辆的后轴且在车辆转向时位于外侧的车轮，所述第四车轮为设置于所述后轴的另一车轮。

7、可选地，所述向第一车轮施加反向驱动力，向第二车轮施加制动力，并向第三车轮和第四车轮施加正向驱动力，包括：

8、响应于检测到转向辅助功能处于激活状态，确定目标横摆力矩；

9、在所述转向辅助功能处于激活状态期间，向第一车轮施加反向驱动力，向第二车轮施加制动力，并向第三车轮和第四车轮施加正向驱动力，以使所述车辆的横摆力矩为所述目标横摆力矩。

10、可选地，所述向第一车轮施加反向驱动力，向第二车轮施加制动力，并向第三车轮和第四车轮施加正向驱动力，以使所述车辆的横摆力矩为所述目标横摆力矩，包括：

11、根据所述目标横摆力矩，利用预先生成的车辆运动模型，获得力矩控制信息，所述力矩控制信息包括针对所述第一车轮的反向驱动力矩、针对所述第二车轮的制动力矩、针对所述第三车轮的第一正向驱动力矩和针对所述第四车轮的第二正向驱动力矩；

12、向所述第一车轮施加所述反向驱动力矩、向所述第二车轮施加所述制动力矩、向所述第三车轮施加所述第一正向驱动力矩、且向所述第四车轮施加所述第二正向驱动力矩，以使所述车辆的横摆力矩为所述目标横摆力矩。

13、可选地，所述第一正向驱动力矩大于所述反向驱动力矩，且所述第一正向驱动力矩大于或等于所述第二正向驱动力矩。

14、可选地，所述方法还包括：

15、在所述向第一车轮施加反向驱动力，向第二车轮施加制动力，并向第三车轮和第四车轮施加正向驱动力，以使所述车辆的横摆力矩为所述目标横摆力矩的步骤之前，调整所述车辆的稳定性因子至目标值，其中，所述目标值小于或等于0。

16、可选地，所述调整所述车辆的稳定性因子至目标值，包括：

17、根据已存储的稳定性因子与前悬架参数、后悬架参数之间的对应关系，确定所述目标值对应的目标前悬架参数，并确定所述目标值对应的目标后悬架参数；

18、将所述车辆前方的悬架的参数调整至所述目标前悬架参数，并将所述车辆后方的悬架的参数调整至所述目标后悬架参数。

19、可选地，悬架参数包括以下中的至少一者：高度、刚度、阻尼。

20、可选地，所述方法还包括：

21、在向第一车轮施加反向驱动力，向第二车轮施加制动力，并向第三车轮和第四车轮施加正向驱动力，以使所述车辆的横摆力矩为所述目标横摆力矩的过程中，获取所述车辆的目标参数的参数值，所述目标参数能够反映车辆的稳定程度；

22、根据所述目标参数的参数值，确定所述车辆的稳定程度是否低于预设程度；

23、若确定所述车辆的稳定程度低于所述预设程度，执行预设操作，直至所述车辆的稳定程度不再低于所述预设程度；

24、其中，所述预设操作包括以下中的至少一者：减小向所述第二车轮施加的制动力，调整向所述第一车轮、所述第三车轮和所述第四车轮施加的驱动力大小。

25、可选地，所述目标参数为滑移率和/或横摆角速度；

26、所述根据所述目标参数的参数值，确定所述车辆的稳定程度是否低于预设程度，包括：

27、若所述目标参数为滑移率，当所述车辆的滑移率大于第一预设阈值时，确定所述车辆的稳定程度低于预设程度；

28、若所述目标参数为横摆角速度，当所述车辆的横摆角速度大于第二预设阈值时，确定所述车辆的稳定程度低于预设程度；

29、若所述目标参数为滑移率和横摆角速度，当所述车辆的滑移率大于第一预设阈值时，或者，当所述车辆的横摆角速度大于第二预设阈值时，确定所述车辆的稳定程度低于预设程度。

30、可选地，所述方法还包括：

31、在所述车辆满足预设条件的情况下，确定所述转向辅助功能处于所述激活状态；

32、其中，所述预设条件为：所述转向辅助功能被开启、所述车辆的方向盘转角大于或等于预设转角值、所述车辆处于前进挡且所述车辆的车速小于预设车速值。

33、可选地，所述方法还包括：

34、在所述转向辅助功能处于所述激活状态的情况下，若检测到车辆不再满足所述预设条件或者识别到转向完成，控制车辆的转向辅助功能退出所述激活状态，以停止对所述车辆提供转向辅助功能。

35、根据本公开的第二方面，提供一种车辆的转向控制装置，所述装置包括：

36、第一控制模块，用于向所述车辆的部分车轮施加制动力，以及向所述车辆的另一部分车轮施加驱动力，以实现转向。

37、根据本公开的第三方面，提供一种车辆的转向控制装置，所述装置包括：

38、接收模块，用于接收转向信号；

39、第二控制模块，用于向所述车辆的部分车轮施加制动力，以及向所述车辆的另一部分车轮施加驱动力，以实现转向。

40、根据本公开的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。

41、根据本公开的第五方面，提供一种转向控制系统，包括：功能开关、制动控制器、驱动控制器和整车控制器；

42、所述功能开关用于开启或关闭车辆的转向辅助功能；

43、所述制动控制器用于向所述车辆的车轮施加制动力；

44、所述驱动控制器用于向所述车辆的车轮施加驱动力；

45、所述整车控制器用于控制所述制动控制器和所述驱动控制器，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。

46、根据本公开的第六方面，提供一种电子设备，包括：

47、存储器，其上存储有计算机程序；

48、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。

49、根据本公开的第七方面，提供一种车辆，包括：

50、至少两个驱动电机，且所述车辆的前轴和后轴分别设置有至少一个所述驱动电机；以及，

51、本公开第六方面所述的电子设备。

52、通过上述技术方案，接收转向信号，响应于该转向信号，向车辆的部分车轮施加制动力，以及向车辆的另一部分车轮施加驱动力，以实现转向。由此，通过直接向各个车轮施加制动力或驱动力的方式辅助车辆转向，控制更高效，且无需额外增加硬件，控制过程中车轮较少出现滑动与滚动的转换，减少对车轮的磨损，并且，有利于减小转弯半径。

53、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。