机器人控制方法、装置、机器人以及存储介质与流程

本申请涉及终端控制，特别涉及一种机器人控制方法、装置、机器人以及存储介质。

背景技术：

1、随着科学技术的发展，智能化设备越来越多，其中，智能机器人的研究也颇有成就，已经应用在人们的日常生活中。

2、比如，在餐厅中已经出现有可以主动送餐的机器人，在医院等场所已经出现有可以主动打扫卫生的机器人，在游乐场也有可以自动监督的机器人，日常生活中也有做成玩具供用户玩耍的机器人等。这些机器人在移动时，有时需要依靠肢体移动来实现，比如，对于多足机器人(靠两足、三足等行走)，这些机器人在启动时往往会从静止状态下开始启动，如果用户摆放该机器人的姿态不稳定、或者启动产生的力不均匀，通常会造成机器人倾倒的事故发生，存在机器人启动过程中的安全性低的问题。

技术实现思路

1、为了解决现有技术的问题，提高机器人启动过程中的安全性，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、机器人以及存储介质。所述技术方案如下：

2、一个方面，本申请提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：

3、获取启动信号，所述启动信号用于控制机器人的肢体移动；

4、响应于所述启动信号，获取所述机器人的待移动肢体的姿态信息，所述姿态信息包括所述待移动肢体的关节位置信息以及关节受力信息；

5、根据所述姿态信息，确定所述机器人是否处于安全移动状态；

6、当所述机器人处于所述安全移动状态时，控制所述待移动肢体移动。

7、一个方面，本申请提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：

8、第一获取模块，用于获取启动信号，所述启动信号用于控制机器人的肢体移动；

9、第二获取模块，用于响应于所述启动信号，获取所述机器人的待移动肢体的姿态信息，所述姿态信息包括所述待移动肢体的关节位置信息以及关节受力信息；

10、第一确定模块，用于根据所述姿态信息，确定所述机器人是否处于安全移动状态；

11、第一控制模块，用于当所述机器人处于所述安全移动状态时，控制所述待移动肢体移动。

12、另一个方面，本申请提供了一种机器人，所述机器人包含处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述一个方面所述的机器人控制方法。

13、另一个方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述一个方面所述的机器人控制方法。

14、另一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上述一个方面所述的机器人控制方法。

15、另一方面，本申请实施例提供了一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上述一个方面所述的机器人控制方法。

16、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

17、获取启动信号，启动信号用于控制机器人的肢体移动；响应于启动信号，获取机器人的待移动肢体的姿态信息，姿态信息包括待移动肢体的关节位置信息以及关节受力信息；根据姿态信息，确定机器人是否处于安全移动状态；当机器人处于安全移动状态时，控制待移动肢体移动。本申请在响应启动信号时，通过获取机器人的待移动肢体的姿态信息(包括关节位置信息以及关节受力信息)，根据姿态信息，确定机器人是否处于安全移动状态，在机器人施加该姿态信息的情况下能够安全移动时，再控制待移动肢体移动，从而控制机器人的启动，避免启动时出现摔倒、倾斜等危险情况，提高机器人启动过程中的安全性。

技术特征：

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息，确定所述机器人是否处于安全移动状态，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述姿态信息以及所述预设的状态确定模型，确定所述机器人是否处于所述安全移动状态之后，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述姿态信息，确定所述待移动肢体是否处于安全移动状态之前，还包括：

5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述机器人与终端设备之间具有通信连接，所述获取启动信号，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述启动信号中还包含对所述待移动肢体的供电控制信息，所述响应于所述启动信号，获取所述机器人的待移动肢体的姿态信息，包括：

8.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包含处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的机器人控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的机器人控制方法。

技术总结本申请公开了一种机器人控制方法、装置、机器人以及存储介质，属于终端控制技术领域。该方法包括：获取启动信号，启动信号用于控制机器人的肢体移动；响应于启动信号，获取机器人的待移动肢体的姿态信息，姿态信息包括待移动肢体的关节位置信息以及关节受力信息；根据姿态信息，确定机器人是否处于安全移动状态；当机器人处于安全移动状态时，控制待移动肢体移动。本申请在响应启动信号时，获取机器人的待移动肢体的姿态信息，根据姿态信息，确定机器人是否处于安全移动状态，在机器人施加该姿态信息的情况下能够安全移动时，再控制待移动肢体移动，从而控制机器人的启动，避免启动时出现摔倒、倾斜等危险情况，提高机器人启动过程中的安全性。技术研发人员：王马林受保护的技术使用者：OPPO广东移动通信有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23