转向控制装置的制作方法

本发明涉及转向控制装置。

背景技术：

1、例如，日本未审查专利申请公开第2020-142704号描述了一种所谓的线控转向系统(下文中称为sbw)，其中不执行方向盘与转向轮之间的动力传递。在sbw中，作为转向轮从道路表面接收的力的道路表面反作用力不传递到方向盘。因此，驾驶员很难对道路表面反作用力有适度的转向感觉。

2、因此，上述文献中描述的控制装置根据使转向轮转向的马达中的电流的预定频率分量来设定提供给方向盘的反作用力。流动通过马达的电流反映了道路表面反作用力。因此，利用上述控制装置，可以将道路表面反作用力传递给方向盘。

技术实现思路

1、当在包括sbw的系统不稳定的情况下如上所述根据预定频率分量设定提供给方向盘的反作用力时，存在不能适当执行控制的可能性。当不能适当地执行控制时，存在方向盘振动超出道路表面反作用力的影响的可能性。

2、1.根据本公开的一方面的转向控制装置控制转向装置。转向装置包括方向盘、转向轮和反作用力马达，该反作用力马达向方向盘提供与由驾驶员进行的操作相对抗的反作用力。转向控制装置包括处理器。处理器配置成：在方向盘与转向轮之间不执行动力传递的状态下，执行反作用力命令变量计算处理、反作用力控制处理、预定分量反映处理和限制处理。反作用力命令变量计算处理是计算反作用力命令变量的值的处理。反作用力命令变量是反作用力变量的命令值，并且反作用力变量是指示反作用力马达的扭矩的变量。反作用力控制处理是通过根据反作用力命令变量的值操作反作用力马达的扭矩来控制提供给方向盘的反作用力的处理。预定分量反映处理是将预定分量反映在反作用力命令变量的值中的处理，该预定分量被包括在提供给转向轮的频率信号中。限制处理是在包括方向盘的转向系统不稳定的情况下将预定分量对反作用力命令变量的值的贡献程度限制到较小程度的处理。

3、在上述配置中，在包括方向盘的转向系统不稳定的情况下，预定分量对反作用力命令变量的值的贡献程度被限制到较小的程度。因此，可以抑制方向盘由于在不稳定情况下提供给反作用力马达的扭矩的预定分量而振动。

4、2.限制处理可以包括当操纵扭矩的检测值等于或大于所定值时确定转向系统不稳定的处理。操纵扭矩可以是由驾驶员输入到方向盘的扭矩。

5、当转向转矩的检测值的大小过大时，不可能使用转向转矩的检测值作为输入来适当地执行控制，因为转向转矩的检测值超过了例如能够由检测转向转矩的传感器精确检测的转向转矩的最大值。也就是说，当操纵扭矩的检测值的大小过大时，系统不稳定。因此，在上述配置中，当操纵扭矩的检测值等于或大于所定值时，做出不稳定情况的判定。

6、3.限制处理可以是根据操纵扭矩的检测值的大小来改变贡献程度的处理，并且限制处理可以是将当检测值的大小为大时的贡献程度设定为等于或小于当检测值的大小为小时的贡献程度的处理。

7、当操纵扭矩的检测值过大时，操纵扭矩的检测值的大小越大，系统可能越不稳定。因此，在上述配置中，基于检测值的大小为大时的贡献程度被设定为等于或小于当检测值的大小为小时的贡献程度的条件，贡献程度根据检测值的大小而改变。由此，根据系统的不稳定程度，可以适当地限制预定分量对反作用力命令变量的值的贡献程度。

8、4.反作用力命令变量计算处理可以包括辅助扭矩计算处理。辅助扭矩计算处理可以是使用操纵扭矩的检测值作为输入来计算辅助扭矩的处理。反作用力命令变量的值可以是根据辅助扭矩计算的值。辅助扭矩的大小可以与检测值的大小具有正相关性。限制处理可以包括下述处理：当辅助扭矩的大小等于或大于预定值时，确定检测值的大小等于或大于所定值并且转向系统不稳定。

9、辅助扭矩的大小与操纵扭矩的检测值的大小具有正相关性。因此，基于辅助扭矩的大小，可以知道操纵扭矩的检测值的大小。

10、5.反作用力命令变量计算处理可以包括辅助扭矩计算处理和系统稳定处理。辅助扭矩计算处理可以是使用操纵扭矩的检测值作为输入来计算辅助扭矩的处理。操纵扭矩可以是由驾驶员输入到方向盘的扭矩。系统稳定处理可以是使用转向转矩的检测值的时间导数值作为输入来校正辅助转矩的处理。反作用力命令变量的值可以是根据校正的辅助扭矩计算的值。限制处理可以包括当系统稳定处理中辅助扭矩的校正量的大小等于或大于预定值时确定转向系统不稳定的处理。

11、当校正量的大小过大时，系统可能是不稳定的。因此，在上述配置中，当校正量的大小等于或大于预定值时，做出不稳定情况的判定。

12、6.限制处理可以是根据辅助扭矩的校正量的大小来改变贡献程度的处理，并且限制处理可以是将当辅助扭矩的校正量的大小为大时的贡献程度设定为等于或小于当辅助扭矩的校正量的大小为小时的贡献程度的处理。

13、当校正量的大小过大时，校正量的大小越大，系统可能越不稳定。因此，在上述配置中，基于当校正量的大小为大时的贡献程度被设定为等于或小于当校正量的大小为小时的贡献程度的条件，贡献程度根据校正量的大小而改变。由此，根据系统的不稳定程度，可以适当地限制预定分量对反作用力命令变量的值的贡献程度。

技术特征：

1.一种转向控制装置(50)，所述转向控制装置(50)控制转向装置(10)，所述转向装置(10)包括方向盘(12)、转向轮(34)和反作用力马达(22)，所述反作用力马达(22)向所述方向盘(12)提供与由驾驶员进行的操作相对抗的反作用力，

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的转向控制装置，其特征在于，

技术总结本发明涉及一种转向控制装置(50)，该转向控制装置(50)包括处理器。处理器配置成在方向盘(12)与转向轮(34)之间不执行动力传递的状态下执行处理。处理包括：通过根据反作用力命令变量的值操作反作用力马达(22)的扭矩来控制提供给方向盘(12)的反作用力的处理；将提供给转向轮(34)的频率信号的预定分量反映在反作用力命令变量的值中的处理；以及在包括方向盘(12)的转向系统不稳定的情况下将预定分量对反作用力命令变量的值的贡献程度限制到较小程度的处理。技术研发人员：中川裕斗,玉泉晴天,位田祐基,高桥纱希受保护的技术使用者：株式会社捷太格特技术研发日：技术公布日：2024/6/30