车辆和车辆控制方法、系统、存储介质与流程

发明涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆和车辆控制方法、系统、存储介质。

背景技术：

1、在车辆控制系统中，后轮转向系统是一种智能化的技术方案，它通过内置的控制器来实现对后轮转向系统的控制。该系统可以根据车辆驾驶状态和行驶情况自动调整后轮转向角度，以提升轮胎与地面的接触性能和车辆的操控性能。后轮转向系统的控制器使用内置的算法来监测并响应驾驶员的指令或感知到的环境变化，再通过精确计算和控制后轮转向角度，该系统可以实现灵活的车辆转弯半径和稳定的高速行驶状态。然而，目前的控制逻辑在很大程度上依赖于前轮转向系统与后轮转向系统的耦合状态下的控制。这意味着前轮和后轮转向系统需要进行信息交流和配合，以实现最优的转向效果。在解耦状态下的控制逻辑方案还较为有限，需要进一步研究和开发。

技术实现思路

1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆控制方法，能够对车辆的车轮进行解耦控制，提高车辆操控性和安全性，以提供更加稳定和准确的转向响应。

2、本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

3、本发明的第三个目的在于提出一种车辆控制系统。

4、本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

5、为达上述目的，本发明第一方面实施例提出一种车辆控制方法，包括：获取车辆的前轮转向初始指令和后轮转向初始指令；在前轮转向初始指令满足第一预设条件且后轮转向初始指令满足第二预设条件时，判断前轮转向初始指令和后轮转向初始指令是否满足第三预设条件，以确定车辆的前轮转向执行指令和后轮转向执行指令；根据前轮转向执行指令和后轮转向执行指令对车辆进行转向控制，以使车辆转动目标转向角度。

6、根据本发明实施例的车辆控制方法，首先获取前后轮的转向初始指令，并在该前后轮的转向初始指令满足相应预设条件的时候确定车辆的前轮和后轮转向执行指令，根据该执行指令对车辆的车轮进行解耦控制，从而实现车辆转动目标转向角度，使车辆能够按照预定的目标转向角度进行转动，可以提高车辆操控性和安全性，提供更加稳定和准确的转向响应。

7、在本发明的一些实施例中，方法还包括：获取车辆的实际转向角度；根据实际转向角度对车辆的前轮转向执行指令和后轮转向执行指令进行更新，直至实际转向角度与目标转向角度相同。

8、在本发明的一些实施例中，所述车辆的前轮转向初始指令和/或后轮转向初始指令是根据所述车辆的状态信息和道路信息确定的。

9、在本发明的一些实施例中，巡航路况中，所述状态信息包括所述车辆的位置信息、航向角信息、行驶速度和侧向加速度中的至少一个，所述道路信息包括当前车道曲率和当前车道宽度中的至少一个。

10、在本发明的一些实施例中，所述车辆的前轮转向初始指令和/或后轮转向初始指令是将所述状态信息和所述道路信息输入第一目标模型，由所述第一目标模型输出的。

11、在本发明的一些实施例中，所述第一目标模型包括第一目标约束条件，第一目标约束条件包括：限制侧向加速度小于基于行驶速度确定的预设侧向加速度值、限制车辆与当前道路的横向相对距离小于基于当前车道曲率确定的第一预设横向相对距离、以及限制行驶速度与基于当前车道曲率确定的第一预设行驶速度最大值相适配。

12、在本发明的一些实施例中，在转向路况中，所述状态信息包括所述车辆的位置信息、航向角信息、行驶速度和侧向加速度中的至少一个，所述道路信息包括当前车道曲率、目标车道曲率、当前车道宽度和目标车道宽度中的至少一个。

13、在本发明的一些实施例中，所述车辆的前轮转向初始指令和/或后轮转向初始指令是将所述状态信息和所述道路信息输入第二目标模型，由所述第二目标模型输出的。

14、在本发明的一些实施例中，所述第二目标模型包括第二目标约束条件，第二目标约束条件包括：限制车辆与当前车道的当前车道横向相对距离小于基于当前车道曲率和目标车道曲率确定的第二预设横向相对距离、以及限制车辆与目标车道的目标车道横向相对距离小于基于目标车道曲率确定的第三预设横向相对距离。

15、在本发明的一些实施例中，在掉头路况中，所述状态信息包括所述车辆的位置信息、目标轨迹、航向角信息、行驶速度和侧向加速度中的至少一个，所述道路信息包括当前车道状态、目标车道状态和路口通行状态中的至少一个。

16、在本发明的一些实施例中，所述车辆的前轮转向初始指令和/或后轮转向初始指令是将所述状态信息和所述道路信息输入第三目标模型，由所述第三目标模型输出的。

17、在本发明的一些实施例中，所述第三目标模型包括第三目标约束条件，第三目标约束条件包括：限制侧向加速度小于基于行驶速度确定的预设加速度、限制车辆与所述目标轨迹的相对距离小于基于目标轨迹的车道曲率确定的预设距离、限制车辆的当前位置与基于路口通行状态确定的可通行区域之间的距离处于预设距离范围内、以及限制行驶速度与基于车道曲率确定的第二预设行驶速度最大值相适配。

18、在本发明的一些实施例中，所述第一预设条件包括以下至少一个：前轮转向角度小于转向角度限制值；前轮转向扭矩小于转向扭矩限制值；前轮转向角速度小于转向角速度限制值；所述第二预设条件包括以下至少一个：后轮转向角度小于所述转向角度限制值；后轮转向扭矩小于所述转向扭矩限制值；后轮转向角速度小于所述转向角速度限制值。

19、在本发明的一些实施例中，所述转向角度限制值、转向扭矩限制值或转向角速度限制值与所述车速相关，所述前轮转向角度、前轮转向扭矩或前轮转向角速度与所述前轮转向初始指令相关，所述后轮转向角度、后轮转向扭矩或后轮转向角速度与所述后轮转向初始指令相关。

20、在本发明的一些实施例中，所述第三预设条件包括以下至少一个：所述前轮转向初始指令和所述后轮转向初始指令的转向方向不矛盾；所述前轮转向初始指令和所述后轮转向初始指令的执行顺序不矛盾；所述前轮转向初始指令和所述后轮转向初始指令的预期执行结果未出现故障。

21、为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆控制程序，车辆控制程序被处理器执行时实现上述任一项实施例的车辆控制方法。

22、本实施例中的计算机可读存储介质通过上述实施例中的车辆控制方法，实现车辆转动目标转向角度，使车辆能够按照预定的目标转向角度进行转动，从而提高车辆操控性和安全性，提供更加稳定和准确的转向响应。

23、为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆控制系统，车辆控制系统包括存储器和处理器，处理器执行存储在存储器上的车辆控制程序时，实现上述任一项实施例的车辆控制方法。

24、本实施例中的车辆控制系统通过处理器执行存储在存储器上的车辆控制方法，实现车辆转动目标转向角度，使车辆能够按照预定的目标转向角度进行转动，从而提高车辆操控性和安全性，提供更加稳定和准确的转向响应。

25、为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，包括上述实施例的车辆控制系统。

26、本发明实施例中的车辆通过上述实施例中的车辆控制系统，实现车辆转动目标转向角度，使车辆能够按照预定的目标转向角度进行转动，从而提高车辆操控性和安全性，提供更加稳定和准确的转向响应。

27、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。