行走式农田行走平台的制作方法

本发明涉及农用机械的，特别是涉及一种行走式农田行走平台。

背景技术：

1、中国是历史悠久的农业大国。农用机械在我国农业中发挥很大的作用。常规的农田作业包括播种、施肥、灌溉、除虫、除草、采摘或收割等。现有的农用机械多是使用轮式或履带式的移动机械在农田中行走。这类农用器械在农作物未完全长高前尚可使用；但当农作物长高后，使用该类农用机械可能会造成农作物被倾轧。然而，农作物长高后，需要进行除虫、采摘或收割，例如棉花的除虫和采摘，农用机械又不得不深入农田内部。为改善该种情况，现有技术授权公告号为cn212797139u的实用新型专利公开了行走式农田移动平台机器人。但是该平台机器人只能进行90°的拐弯，不能进行其他角度的拐弯，不适合不规则的农田；并且，该机器人结构复杂，自重大，内部滑块负担重，容易产生变形。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决上述问题，提供一种行走式农田行走平台。

2、本发明的技术方案是：一种行走式农田行走平台，包括内部滑块、作业平台；作业平台两侧对称固定有双通槽；双通槽包括两个首尾对齐的外套筒、行走电机；外套筒底部设有与内部滑块行程对应的纵向长孔；内部滑块在外套筒内轴向滑动；外套筒为内部滑块进行导向，对内部滑块进行限制，减少内部滑块变形的可能性；内部滑块中部设有齿条；齿条齿牙朝内；外套筒中点设有缺口；行走电机固定在缺口上方，与双通槽固定；行走电机的输出轴同轴固接有在缺口处与齿条啮合的行走齿轮；行走电机输出扭矩，驱使行走齿轮转动；转动的行走齿轮作用于同侧的两个齿条，使两个齿条上的内部滑块一个向前，一个向后，进行同速移动，模拟人跨步动作；内部滑块首尾端均固定有竖向的舵机；舵机的输出轴固接有支腿；舵机驱使支腿摆动；舵机与行走电机配合，可将支腿摆动时端部的水平分速度与内部滑块移动速度，方向相反，大小相等，使支腿能够竖向插入农田里，减少对作物造成的破坏；作业平台中部固定有旋转电机；旋转电机的输出轴贯穿作业平台，同轴固接有小齿轮；作业平台下方设有升降架；升降架顶部固接与作业平台转动连接与小齿轮啮合的大齿轮；升降架能够将作业平台顶起，然后通过旋转电机输出的扭矩驱使小齿轮、大齿轮转动，进而使作业平台转动，形成转向；作业平台可以旋转任意角度，以适应不规则的田间情况。

3、优选的，升降架包括框形顶架、剪刀式连杆机构、液压缸、框形底架；剪刀式连杆机构在收缩时只占用很少的体积，结构紧凑；剪刀式连杆机构包括输入端甲、输入端乙、输出端甲、输出端乙；输入端甲与框形顶架铰接；输入端乙与框形顶架水平滑动配合；输出端甲与框形底架铰接；输出端乙与框形底架水平滑动配合；这样，框形顶架、框形底架能够保持水平状态，使作业平台平稳升降；剪刀式连杆机构包括与框形顶架相连的连杆甲和连杆乙；连杆甲与连杆乙中点铰接；连杆甲端部与框形顶架水平滑动；连杆乙端部与框形顶架铰接；液压缸一端与连杆乙端部上方的框形顶级铰接；另一端与连杆甲中部铰接；液压缸作为剪刀式连杆机构伸缩的动力源；框形底架与地接触面积较小，可降低对农作物的倾轧。

4、进一步的，框形顶架、框形底架均设有水平长孔；输入端乙、输出端乙均设有插入水平长孔滑动的滑动轴；水平长孔与滑动轴配合，为剪刀式连杆机构的伸缩提供导向。

5、进一步的，升降架还包括水平的同步杆；剪刀式连杆机构对称设置在升降架两侧；两侧的剪刀式连杆机构的连杆通过同步杆对应相连；两侧的剪刀式连杆机构同步伸缩。

6、优选的，内部滑块两端为与外套筒内壁匹配的空心杆体，提高内部滑块的支撑强度；内部滑块端部侧面均布有垂直于内部滑块侧面设置的滚轮；滚轮与内部滑块端部转动连接；滚轮侧面与外套筒内壁相接；滚轮能够降低内部滑块在外套筒内轴向滑动的摩擦。

7、优选的，双通槽端部上下边沿均固接有折板；折板扣在双通槽上下边沿；折板对内部滑块进行封堵，避免内部滑块从外套筒内脱出。

8、优选的，支腿底部设有弹簧缓冲器和支撑轮；支腿底部通过弹簧缓冲器连接支撑轮；缓冲器能够缓冲地面对行走平台的冲击，使行走平台移动地更加平稳。

9、进一步的，支撑轮与缓冲器转动连接，能够适应田间坑洼的地面。

10、本发明的有益效果是：本发明的行走式农田行走平台，具有以下优点：

11、（1）本发明在内部滑块外包裹有带纵向长孔的外套筒，能够加强行走平台的支撑强度，避免内部滑块变形；升降架能够顶起作业平台；旋转电机输出扭矩，通过小齿轮与大齿轮的配合，使得作业平台能够相对升降架旋转任一角度，实现行走平台的转向，适用于不规则的田间；

12、（2）本发明的剪刀式连杆机构包括输入端甲、输入端乙、输出端甲、输出端乙；框形顶架、框形底架能够保持水平状态，使作业平台平稳升降；液压缸作为剪刀式连杆机构伸缩的动力源；框形底架与地接触面积较小，可降低对农作物的倾轧。

技术特征：

1.一种行走式农田行走平台，包括内部滑块、作业平台；其特征在于，作业平台两侧对称固定有双通槽；双通槽包括两个首尾对齐的外套筒、行走电机；外套筒底部设有与内部滑块行程对应的纵向长孔；内部滑块在外套筒内轴向滑动；内部滑块中部设有齿条；齿条齿牙朝内；外套筒中点设有缺口；行走电机固定在缺口上方，与双通槽固定；行走电机的输出轴同轴固接有在缺口处与齿条啮合的行走齿轮；内部滑块首尾端均固定有竖向的舵机；舵机的输出轴固接有支腿；作业平台中部固定有旋转电机；旋转电机的输出轴贯穿作业平台，同轴固接有小齿轮；作业平台下方设有升降架；升降架顶部固接与作业平台转动连接与小齿轮啮合的大齿轮。

2.根据权利要求1所述的行走式农田行走平台，其特征在于：升降架包括框形顶架、剪刀式连杆机构、液压缸、框形底架；剪刀式连杆机构包括输入端甲、输入端乙、输出端甲、输出端乙；输入端甲与框形顶架铰接；输入端乙与框形顶架水平滑动配合；输出端甲与框形底架铰接；输出端乙与框形底架水平滑动配合；剪刀式连杆机构包括与框形顶架相连的连杆甲和连杆乙；连杆甲与连杆乙中点铰接；连杆甲端部与框形顶架水平滑动；连杆乙端部与框形顶架铰接；液压缸一端与连杆乙端部上方的框形顶级铰接；另一端与连杆甲中部铰接。

3.根据权利要求2所述的行走式农田行走平台，其特征在于：升降架还包括水平的同步杆；剪刀式连杆机构对称设置在升降架两侧；两侧的剪刀式连杆机构的连杆通过同步杆对应相连。

4.根据权利要求1所述的行走式农田行走平台，其特征在于：内部滑块两端为与外套筒内壁匹配的空心杆体；内部滑块端部侧面均布有垂直于内部滑块侧面设置的滚轮；滚轮与内部滑块端部转动连接；滚轮侧面与外套筒内壁相接。

5.根据权利要求1所述的行走式农田行走平台，其特征在于：双通槽端部上下边沿均固接有折板；折板扣在双通槽上下边沿。

6.根据权利要求1所述的行走式农田行走平台，其特征在于：支腿底部设有弹簧缓冲器和支撑轮；支腿底部通过弹簧缓冲器连接支撑轮。

技术总结本发明涉及一种行走式农田行走平台；该行走平台的作业平台两侧对称固定有双通槽；双通槽包括两个首尾对齐的外套筒、行走电机；外套筒底部设有与内部滑块行程对应的纵向长孔；内部滑块在外套筒内轴向滑动；作业平台中部固定有旋转电机；旋转电机的输出轴贯穿作业平台，同轴固接有小齿轮；作业平台下方设有升降架；升降架顶部固接与作业平台转动连接与小齿轮啮合的大齿轮。本发明在内部滑块外包裹有带纵向长孔的外套筒，能够加强行走平台的支撑强度，避免内部滑块变形；升降架能够顶起作业平台；旋转电机输出扭矩，通过小齿轮与大齿轮的配合，使得作业平台能够相对升降架旋转任一角度，实现行走平台的转向，适用于不规则的田间。技术研发人员：仲继锋,张凯,张爱中,姜俊玲受保护的技术使用者：河南省中威春雨生物科技研究院（普通合伙）技术研发日：技术公布日：2024/7/11