车辆的油泵电机的控制方法、驱动装置、升降系统及车辆与流程

本发明涉及油泵电机控制，尤其涉及一种车辆的油泵电机的控制方法、驱动装置、升降系统及车辆。

背景技术：

1、车辆包括工业车辆，工业车辆包括叉车、壁式高空作业平台和剪叉高空作业平台等。

2、在使用工业车辆时，需要将工业车辆的货叉、门架或大臂等上升或下降。一般可以通过操作杆控制液压系统实现对货叉、门架或大臂等上升或下降。液压系统包括油泵电机、齿轮泵、油箱和油缸。在操作杆被推动时，油泵电机的驱动器驱动油泵电机运行，并且控制器控制油泵电机与油缸的进油口或出油口连接。例如需要控制货叉、门架或大臂等上升时，控制油泵电机与油缸的进油口连接，油泵电机将油箱的油经油缸的进油口进入油缸，油缸的活塞上移，活塞杆将货叉、门架或大臂等顶起。当货叉、门架或大臂等上升到操作杆对应的设定位置后，释放操作杆，油泵电机转速降为零，使得货叉、门架或大臂等停留在设定位置。

3、但是由于货叉、门架或大臂等上升过程中，油泵电机将压力油传输至油缸，使得油箱内的压强小于外部压强，当油泵电机降速至零时，会产生倒吸的力，使得齿轮泵反转，且齿轮泵反转速度较大或时间较长，对齿轮泵造成损坏，影响齿轮泵的使用寿命。

技术实现思路

1、本发明提供了一种车辆的油泵电机的控制方法、驱动装置、升降系统及车辆，以解决油泵电机转速变为零后，齿轮泵反转速度较大或时间较长，对齿轮泵造成损坏，影响齿轮泵的使用寿命的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种车辆的油泵电机的控制方法，所述车辆包括液压系统和驱动装置，所述液压系统包括油泵电机；所述驱动装置与所述油泵电机连接；所述方法由所述驱动装置执行；

3、所述方法包括：

4、在车辆的操作杆被释放时，根据初始比例系数和初始积分系数，按照比例积分控制策略，控制所述油泵电机减速；其中，所述比例积分控制策略包括积分项和比例项；所述比例项的值由当前控制周期的转速指令与油泵电机的实际转速的差值，乘以比例系数得到；所述积分项的值由当前控制周期的比例项的值与积分系数的乘积，与前一控制周期的积分项的值之和得到；所述初始比例系数为预设的比例系数值，所述初始积分系数为预设的积分系数值；其中，一个控制周期为比例积分控制策略根据输入值输出一次输出值的过程；

5、在所述油泵电机的实际转速小于或等于转速阈值时，控制所述初始积分系数为零，将所述初始比例系数更新为目标比例系数；其中，所述目标比例系数大于所述初始比例系数；

6、控制所述比例积分控制策略中的积分项逐步减小为零，并根据所述目标比例系数，按照比例积分控制策略控制所述油泵电机减速；

7、在所述油泵电机的转速为零时，停止对所述油泵电机的控制。

8、可选地，在将所述初始比例系数更新为目标比例系数之后，还包括：

9、根据所述初始比例系数和所述目标比例系数确定补偿量；

10、控制所述比例积分控制策略中的积分项逐步减小为零，包括：

11、根据所述补偿量对所述比例积分控制策略中的积分项进行补偿，并控制补偿后的积分项逐步减小为零。

12、可选地，所述根据所述初始比例系数和所述目标比例系数确定补偿量，包括：

13、将所述初始比例系数和所述目标比例系数的第一差值，与目标转速和所述油泵电机的实际转速的第二差值相乘，得到所述补偿量。

14、可选地，所述控制补偿后的积分项逐步减小为零，包括：

15、根据第一预设时长与所述比例积分控制策略的执行频率确定时间步长值；

16、根据补偿后的积分项的绝对值与所述时间步长值确定调节步长值，并根据所述调节步长值将补偿后的积分项逐步减小为零。

17、可选地，根据所述补偿量对所述比例积分控制策略中的积分项进行补偿，包括：

18、将所述比例积分控制策略中的积分项减去所述补偿量，得到补偿后的积分项。

19、可选地，在所述油泵电机的转速为零时，停止对所述油泵电机的控制，包括：

20、在所述油泵电机的转速为零的维持时长大于或等于第二预设时长时，停止对所述油泵电机的控制。

21、可选地，所述第一预设时长小于预设阈值。

22、根据本发明的另一方面，提供了一种驱动装置，所述驱动装置用于执行本发明任一实施例所述的车辆的油泵电机的控制方法，所述车辆包括液压系统和驱动装置，所述液压系统包括油泵电机；所述驱动装置与所述油泵电机连接；

23、所述驱动装置包括：

24、第一控制模块，用于在车辆的操作杆被释放时，根据初始比例系数和初始积分系数，按照比例积分控制策略，控制所述油泵电机减速；其中，所述比例积分控制策略包括积分项和比例项；所述比例项的值由当前控制周期的转速指令与油泵电机的实际转速的差值，乘以比例系数得到；所述积分项的值由当前控制周期的比例项的值与积分系数的乘积，与前一控制周期的积分项的值之和得到；所述初始比例系数为预设的比例系数值，所述初始积分系数为预设的积分系数值；其中，一个控制周期为比例积分控制策略根据输入值输出一次输出值的过程；

25、系数调节模块，用于在所述油泵电机的实际转速小于或等于转速阈值时，控制所述初始积分系数为零，将所述初始比例系数更新为目标比例系数；其中，所述目标比例系数大于所述初始比例系数；

26、第二控制模块，用于控制所述比例积分控制策略中的积分项逐步减小为零，并根据所述目标比例系数，按照比例积分控制策略控制所述油泵电机减速；并在所述油泵电机的转速为零时，停止对所述油泵电机的控制。

27、根据本发明的另一方面，提供了一种升降系统，该升降系统包括本发明任一实施例所述的驱动装置和液压系统；

28、所述液压系统包括油泵电机；所述驱动装置与所述油泵电机连接。

29、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括本发明任一实施例所述的升降系统。

30、本发明实施例的技术方案，通过车辆的操作杆被释放后，控制油泵电机减速的过程中，实时或周期性获取油泵电机的实际转速，在油泵电机的实际转速小于或等于转速阈值时，控制初始积分系数为零，使得积分项不再累积，避免在油泵电机转速减为零时，积分项变为小于0的值，使得油泵电机反转的速度较大。并且，通过将初始比例系数更新为较大的目标比例系数，使得油泵电机的转速可以较快减小为零，并且即使因为油箱内外压差导致油泵电机反转时，可以再次快速调整油泵电机的转速为零，从而降低油泵电机的反转速度和反转时间，有利于降低对油泵电机和齿轮泵的损坏程度，进而延长油泵电机和齿轮泵的寿命。并且，控制比例积分控制策略中的积分项逐步减小为零，在油泵电机反转时，无积分项的干扰，可以使得油泵电机的转速很快变为零，从而进一步降低油泵电机的反转速度和反转时间，有利于进一步降低对油泵电机和齿轮泵的损坏程度，进而延长油泵电机和齿轮泵的寿命。

31、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。