机器人全场景智能更新同步显示方法与流程

本申请属于同步加速刷新领域，尤其涉及一种机器人全场景智能更新同步显示方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、考虑视觉实时同步刷新和ropaknee系统的场景，它根据传感器数据实时定位工具坐标系以及旋转角度，确定移动设备在环境中的具体位置。为了与现实世界无缝交互，需要在电脑运行ropaknee系统。在经典的ropaknee工作流程中，处理传入的坐标以及跟踪设备的位置，然后将该位置信息合并到系统中，并根据对应的点坐标和图像坐标进行icp点云配准，最后达到图像坐标系和现实坐标系一致性。为了及时准确，ropaknee系统必须及时处理传入的红外像机流，实时显示和计算最新图像。

2、为了实现ndi和机器人系统的同步，需要提高刷新频率，其是指数据交换的速率，它受多个因素影响，其中一个因素影响就是内存占用量。然而，目前随着程序的更新，内存占用量持续增大，进而导致ndi和机器人系统的同步变慢。

3、因此，如何提高ndi和机器人系统的同步刷新频率是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种机器人全场景智能更新同步显示方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够提高ndi和机器人系统的同步刷新频率。

2、第一方面，本申请实施例提供一种机器人全场景智能更新同步显示方法，包括：

3、在机器人系统的共享内存中，写入器将带有时间戳的ndi资源数据，以α的速率持续更新至共享内存中；

4、读取器以λ的速率，持续读取到目标ndi资源数据；

5、将目标ndi资源数据时间戳之前的ndi资源数据，进行删除以回收内存。

6、可选的，在机器人系统的共享内存中，写入器将带有时间戳的ndi资源数据，以α的速率持续更新至共享内存中，包括：

7、获取原始ndi资源数据；

8、针对每个原始ndi资源数据，生成对应的时间戳；

9、将每个原始ndi资源数据及其对应时间戳进行封装，得到带有时间戳的ndi资源数据；

10、控制时间间隔，将带有时间戳的ndi资源数据，以α的速率持续更新至共享内存中。

11、可选的，针对每个原始ndi资源数据，生成对应的时间戳，包括：

12、针对不同类型的原始ndi资源数据，进行预处理操作，确保数据格式的统一性；

13、基于数据内容、数据结构或数据属性因素，确定时间戳的生成方式；

14、基于时间戳的生成方式，针对每个原始ndi资源数据生成对应的时间戳。

15、可选的，读取器以λ的速率，持续读取到目标ndi资源数据，包括：

16、设定每次读取的数据量、读取的频率；

17、基于每次读取的数据量、读取的频率，确定读取速率λ；

18、使用循环结构，以设定的速率λ持续进行读取操作。

19、可选的，还包括：

20、基于读取的数据量、时间条件进行判断读取是否完成。

21、可选的，将目标ndi资源数据时间戳之前的ndi资源数据，进行删除以回收内存，包括：

22、根据目标ndi资源数据时间戳，遍历所有ndi资源数据的时间戳；

23、将所有目标ndi资源数据时间戳之前的ndi资源数据，添加待删除的标签；

24、基于待删除的标签，批量删除对应的ndi资源数据

25、可选的，根据目标ndi资源数据时间戳，遍历所有ndi资源数据的时间戳，包括：

26、根据目标ndi资源数据时间戳，利用多叉树遍历算法遍历所有ndi资源数据的时间戳。

27、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人全场景智能更新同步显示装置，包括：

28、数据写入模块，用于在机器人系统的共享内存中，写入器将带有时间戳的ndi资源数据，以α的速率持续更新至共享内存中；

29、数据读取模块，用于读取器以λ的速率，持续读取到目标ndi资源数据；

30、内存回收模块，用于将目标ndi资源数据时间戳之前的ndi资源数据，进行删除以回收内存。

31、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

32、所述处理器执行所述计算机程序指令时实现机器人全场景智能更新同步显示方法。

33、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现机器人全场景智能更新同步显示方法。

34、本申请实施例的机器人全场景智能更新同步显示方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够提高ndi和机器人系统的同步刷新频率。

35、该机器人全场景智能更新同步显示方法，包括：在机器人系统的共享内存中，写入器将带有时间戳的ndi资源数据，以α的速率持续更新至共享内存中；读取器以λ的速率，持续读取到目标ndi资源数据；将目标ndi资源数据时间戳之前的ndi资源数据，进行删除以回收内存。

技术特征：

1.一种机器人全场景智能更新同步显示方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人全场景智能更新同步显示方法，其特征在于，在机器人系统的共享内存中，写入器将带有时间戳的ndi资源数据，以α的速率持续更新至共享内存中，包括：

3.根据权利要求2所述的机器人全场景智能更新同步显示方法，其特征在于，针对每个原始ndi资源数据，生成对应的时间戳，包括：

4.根据权利要求1所述的机器人全场景智能更新同步显示方法，其特征在于，读取器以λ的速率，持续读取到目标ndi资源数据，包括：

5.根据权利要求4所述的机器人全场景智能更新同步显示方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1所述的机器人全场景智能更新同步显示方法，其特征在于，将目标ndi资源数据时间戳之前的ndi资源数据，进行删除以回收内存，包括：

7.根据权利要求6所述的机器人全场景智能更新同步显示方法，其特征在于，根据目标ndi资源数据时间戳，遍历所有ndi资源数据的时间戳，包括：

8.一种机器人全场景智能更新同步显示装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的机器人全场景智能更新同步显示方法。

技术总结本申请提供了一种机器人全场景智能更新同步显示方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该机器人全场景智能更新同步显示方法，包括：在机器人系统的共享内存中，写入器将带有时间戳的NDI资源数据，以α的速率持续更新至共享内存中；读取器以λ的速率，持续读取到目标NDI资源数据；将目标NDI资源数据时间戳之前的NDI资源数据，进行删除以回收内存。根据本申请实施例，能够提高NDI和机器人系统的同步刷新频率。技术研发人员：张逸凌,刘星宇受保护的技术使用者：北京长木谷医疗科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/26