一种管道检测软体机器人

本发明属于管道检测，具体涉及一种管道检测软体机器人。

背景技术：

1、天然气管道是指将天然气（包括油田生产的伴生气）从开采地或处理厂输送到城市配气中心或工业企业用户的管道，又称输气管道。利用天然气管道输送天然气，是陆地上大量输送天然气的方式。在世界管道总长中，天然气管道约占一半，因此天然气管道的检测与维修作业显得尤为重要。

2、传统的天然气管道泄漏检测都是基于现场人工检查检测，不仅耗时耗力，而且由于人工操作不当会存在漏检的情况，同时，由于管道泄漏会出现易燃易爆有害有毒的气体，存在人员伤亡的风险，另一方面，对于高空及地下的管道进行检测的成本巨大，并且管内空间受限不方便检测，因此基本没有进行检测的过程。

技术实现思路

1、为解决上述背景技术中提出的问题，本发明提供一种管道检测软体机器人，以解决传统的现场人工检测与修复存在安全隐患并且效率低下的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种管道检测软体机器人，包括：

4、柔性车体；柔性车体由柔性材料制成，柔性车体为条状结构；

5、至少两个硬质套装外壳；硬质套装外壳由硬质材料制成，硬质套装外壳套装在柔性车体上，管道检测装备设置在硬质套装外壳上；

6、至少两个滚轮；滚轮为滚筒结构，滚轮带有磁性，至少一个滚轮可转动的设置在一个硬质套装外壳底部；

7、风帆结构；风帆结构包括支撑件和风帆布，支撑件的底端固定安装在一个硬质套装外壳顶端，风帆布相对的两侧分别与支撑件的顶端和中段连接，风帆结构用于将气体对风帆布的推力转换为驱动柔性车体的动力。

8、优选的，支撑件包括：

9、第一固定块和第二固定块；第一固定块和第二固定块均固定安装在一个硬质套装外壳顶端，第一固定块和第二固定块所在直线与柔性车体平行；

10、桅杆；桅杆的底端可转动的设置在第二固定块上，风帆布的两侧分别与桅杆的顶端和中段连接；

11、弹簧组件；弹簧组件包括弹簧和两个连接块，弹簧的两端分别与两个连接块的第一端固定连接，一个连接块的第二端与第一固定块可转动连接，另一连接块的第二端与桅杆可转动连接。

12、优选的，滚轮包括：

13、轮轴；一个硬质套装外壳的底端设有至少一对位于柔性车体两侧的安装板，安装板上均设有安装孔，轮轴的两端分别可转动的设置在一对安装孔中；

14、轮毂；轮毂套装在轮轴上，轮毂为筒状结构；

15、胎皮；胎皮套装在轮毂上，胎皮和轮毂之间设有磁铁。

16、优选的，检测装备包括探伤仪、定位器和修补装备。

17、优选的，风帆布由尼龙材料制成，风帆布为上窄下宽结构，风帆布与桅杆顶端连接的一边为窄边，风帆布与桅杆中段连接的一边为宽边。

18、优选的，初始状态下风帆布的倾斜角度相对水平面为50-85°。

19、优选的，柔性车体的外侧壁上设有波纹状凸起，柔性车体的外侧壁上还设有至少一个平滑面段，一个硬质套装外壳套装在柔性车体的一个平滑面段上。

20、优选的，滚轮的外轮廓曲率与管内壁曲率相同。

21、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

22、本申请的柔性车体由柔性材料制成，具有高柔韧性和可变形性，并且滚轮带有磁性，可使本申请在弯曲管道任意位置紧贴管道壁面，能够穿越管道中的弯曲和狭窄部分，本申请依靠气流绿色驱动，可避免电火花引起的燃气燃爆问题，本申请还搭载了管道检测装备，能够实时检测管道内部的裂纹、腐蚀和异物等异常情况，本申请不仅可提高天然气输送管道检测与修复的效率和质量，还降低了维护成本，为天然气能源的安全供应提供了有力保障。

技术特征：

1.一种管道检测软体机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种管道检测软体机器人，其特征在于，支撑件包括：

3.根据权利要求1所述的一种管道检测软体机器人，其特征在于，滚轮（3）包括：

4.根据权利要求1所述的一种管道检测软体机器人，其特征在于，检测装备包括探伤仪、定位器和修补装备。

5.根据权利要求3所述的一种管道检测软体机器人，其特征在于，风帆布（6）由尼龙材料制成，风帆布（6）为上窄下宽结构，风帆布（6）与桅杆（7）顶端连接的一边为窄边，风帆布（6）与桅杆（7）中段连接的一边为宽边。

6.根据权利要求2所述的一种管道检测软体机器人，其特征在于，初始状态下风帆布（6）的倾斜角度相对水平面为50-85°。

7.根据权利要求1所述的一种管道检测软体机器人，其特征在于，柔性车体（1）的外侧壁上设有波纹状凸起（8），柔性车体（1）的外侧壁上还设有至少一个平滑面段（9），一个硬质套装外壳（2）套装在柔性车体（1）的一个平滑面段（9）上。

8.根据权利要求1所述的一种管道检测软体机器人，其特征在于，滚轮（3）的外轮廓曲率与管内壁曲率相同。

技术总结本发明公开了一种管道检测软体机器人，属于管道检测技术领域，包括柔性车体、至少两个硬质套装外壳、至少两个滚轮和风帆结构，硬质套装外壳套装在柔性车体上，管道检测装备设置在硬质套装外壳上，滚轮带有磁性，滚轮可转动的设置在硬质套装外壳底部，风帆结构用于将气体对风帆布的推力转换为驱动柔性车体的动力，本申请可穿越管道中的弯曲和狭窄部分，并依靠气流绿色驱动，可避免电火花引起的燃气燃爆问题，本申请还搭载了管道检测装备，能够实时检测管道内部的裂纹、腐蚀和异物等异常情况，本申请不仅可提高天然气输送管道检测与修复的效率和质量，还降低了维护成本，为天然气能源的安全供应提供了有力保障。技术研发人员：王贵欣,王李,王志恒,饶煜亮,吴成峰受保护的技术使用者：四川大学技术研发日：技术公布日：2024/9/2