一种高稳定性的移动机器人的制作方法

本发明涉及移动机器人，具体为一种高稳定性的移动机器人。

背景技术：

1、移动机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，在各个领域中被广泛使用，且为保证移动机器人行走的稳定性，其一般设置有减震机构；

2、现有的移动机器人在实际使用过程中，主要通过电机实现机器人的驱动，针对平坦地面而言，为节约能源，移动机器人一般采用两驱结构进行驱动，针对较为复杂的地形而言，为提高移动机器人的移动性能，一般采用四驱结构进行驱动，而四驱结构相较于两驱而言，耗能更高，综上所述，现有的机器人针对不同使用环境需要设计不同的驱动结构，无法实现四驱与两驱之间的切换，为此，针对上述问题，现设计一种高稳定性的移动机器人以更好的满足实际使用需求。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种高稳定性的移动机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高稳定性的移动机器人，包括安装架、承载板、后行走轮和前行走轮，所述安装架上方设置有承载板，所述安装架后侧轴承连接有后行走轮，所述安装架前侧轴承连接有前行走轮，所述承载板与安装架之间还安装有第一减震器，所述承载板下端面转动连接有第二减震器的一端，且第二减震器的另一端转动连接在安装架上，所述安装架内还固定有电机，所述电机的输出轴上固定有主动轮，所述主动轮侧边设置有调节机构，所述调节机构包括液压杆、圆盘、第三传动轮、球轴、限位杆和第二弹簧，所述液压杆固定在安装架上，所述液压杆的输出端固定有圆盘，所述圆盘侧边设置有第三传动轮，且第三传动轮与电机的输出轴之间为滑动连接，所述第三传动轮上靠近圆盘的一侧等角度固定有球轴，所述球轴滑动嵌套连接在圆盘内，所述第三传动轮另一侧滑动连接有限位杆，且限位杆与主动轮开孔之间为一一对应，所述限位杆上固定有第二弹簧的一端，且第二弹簧的另一端固定在第三传动轮内，通过控制液压杆伸展可调节圆盘和第三传动轮的位置，当限位杆与主动轮开孔嵌套卡合时，使得第三传动轮随主动轮同步转动，当液压杆收缩导致限位杆与主动轮分离时，使得第三传动轮不随主动轮同步转动。

3、优选的，所述安装架前后对称设置有防护机构，所述防护机构包括防护板和第三减震器，且防护板通过第三减震器与安装架相互连接，并且防护板上安装有刹车机构，通过防护板的作用，可以避免装置碰撞损坏，配合第三减震器的缓冲防护作用，可以实现装置的防护。

4、优选的，所述后行走轮和前行走轮上均安装有刹车轮，且后行走轮上还固定有第一传动轮，并且第一传动轮通过皮带与主动轮相互连接，通过第一传动轮与主动轮之间的传动作用，可以为装置的两驱运行提供基础保证，且通过刹车轮的作用，可以为装置的碰撞自动刹车提供基础保障。

5、优选的，所述前行走轮上还固定有第二传动轮，且第二传动轮通过皮带与第三传动轮相互连接，通过第二传动轮与第三传动轮之间的传动作用，可以为实现装置的四驱运行提供基础保证，以便更好的满足实际使用需求，提高装置的适应性。

6、优选的，所述刹车机构包括滑杆、固定板、刹车板、导向杆和第一弹簧，所述滑杆一端固定在防护板上，且滑杆与安装架之间为滑动连接，并且滑杆的另一端固定有固定板，在防护板因碰撞进行移动时，可以为滑杆的移动提供基础作用力，从而为刹车机构的运行提供基础保障。

7、优选的，所述固定板侧边设置有刹车板，且刹车板与刹车轮之间为一一对应分布，通过刹车板与刹车轮配合可以实现装置的自动刹车作用，从而保证装置的运行安全。

8、优选的，所述刹车板上还固定有导向杆，且导向杆与固定板之间为滑动连接，在刹车板相对固定板进行移动时，通过导向杆与固定板之间的滑动导向作用，可以保证固定板移动的稳定性。

9、优选的，所述刹车板上还固定有第一弹簧的一端，且第一弹簧的另一端固定在固定板上，通过第一弹簧的弹性作用，既可以为刹车板的自动复位提供基础保证，又可以调节刹车板与刹车轮之间的作用力，从而保证装置的正常运行。

10、优选的，所述圆盘上还固定有活动杆，且活动杆上前后对称固定有横杆，并且横杆与安装架之间为滑动连接，在圆盘移动带动活动杆进行移动时，配合横杆与安装架之间的滑动导向作用，可以保证活动杆移动的稳定性。

11、优选的，所述活动杆上还等间距固定有移动架，且移动架与第二传动轮和第三传动轮之间的皮带构成滑动机构，在活动杆移动时，可以同步带动移动架进行移动，通过移动架对皮带进行推动，可以使皮带在第三传动轮上滑动，从而保证装置的正常运行。

12、与现有技术相比，本发明的有益效果是：该高稳定性的移动机器人，采用调节机构，可以实现装置的四驱和两驱的自动调节变换，从而可以在路面平坦时通过两驱进行运行，节约能源，在路面复杂的状况下采用四驱运行，提高装置的通过性能，从而极大的提高装置的适应性，以便更好的满足实际使用需求，且配合防撞机构和联动的刹车机构，可以实现装置的防护作用，避免装置因碰撞而损坏，其具体内容如下：

13、1.该高稳定性的移动机器人，在装置运行过程中，通过第一传动轮和主动轮的作用，可以保证装置保持两驱运行，当路况复杂需要变换四驱时，只需通过液压杆伸展带动圆盘和第三传动轮移动，配合限位杆与主动轮上开孔嵌套，使得第三传动轮随主动轮进行转动，再配合第三传动轮与第二传动轮之间的传动作用，使得装置可进行四驱运行，提高装置的适应性；

14、2.该高稳定性的移动机器人，在装置影响过程中，当发生碰撞时，通过防护板和第三减震器的作用，可以实现装置的防护，避免装置损坏，且在防护板因碰撞相对安装架移动时，可以同步带动滑杆移动，配合刹车板和刹车轮的作用，可以在装置碰撞时实现自动刹车，且配合第一弹簧的弹性作用，使得碰撞作用力越大，刹车效果越好，从而有效保证装置运行的安全性。

技术特征：

1.一种高稳定性的移动机器人，包括安装架(1)、承载板(2)、后行走轮(3)和前行走轮(4)，所述安装架(1)上方设置有承载板(2)，所述安装架(1)后侧轴承连接有后行走轮(3)，所述安装架(1)前侧轴承连接有前行走轮(4)，其特征在于：所述承载板(2)与安装架(1)之间还安装有第一减震器(201)，所述承载板(2)下端面转动连接有第二减震器(202)的一端，且第二减震器(202)的另一端转动连接在安装架(1)上，所述安装架(1)内还固定有电机(10)，所述电机(10)的输出轴上固定有主动轮(11)，所述主动轮(11)侧边设置有调节机构(12)，所述调节机构(12)包括液压杆(1201)、圆盘(1202)、第三传动轮(1203)、球轴(1204)、限位杆(1205)和第二弹簧(1206)，所述液压杆(1201)固定在安装架(1)上，所述液压杆(1201)的输出端固定有圆盘(1202)，所述圆盘(1202)侧边设置有第三传动轮(1203)，且第三传动轮(1203)与电机(10)的输出轴之间为滑动连接，所述第三传动轮(1203)上靠近圆盘(1202)的一侧等角度固定有球轴(1204)，所述球轴(1204)滑动嵌套连接在圆盘(1202)内，所述第三传动轮(1203)另一侧滑动连接有限位杆(1205)，且限位杆(1205)与主动轮(11)开孔之间为一一对应，所述限位杆(1205)上固定有第二弹簧(1206)的一端，且第二弹簧(1206)的另一端固定在第三传动轮(1203)内。

2.根据权利要求1所述的一种高稳定性的移动机器人，其特征在于：所述安装架(1)前后对称设置有防护机构(8)，所述防护机构(8)包括防护板(801)和第三减震器(802)，且防护板(801)通过第三减震器(802)与安装架(1)相互连接，并且防护板(801)上安装有刹车机构(9)。

3.根据权利要求2所述的一种高稳定性的移动机器人，其特征在于：所述后行走轮(3)和前行走轮(4)上均安装有刹车轮(5)，且后行走轮(3)上还固定有第一传动轮(6)，并且第一传动轮(6)通过皮带与主动轮(11)相互连接。

4.根据权利要求1所述的一种高稳定性的移动机器人，其特征在于：所述前行走轮(4)上还固定有第二传动轮(7)，且第二传动轮(7)通过皮带与第三传动轮(1203)相互连接。

5.根据权利要求3所述的一种高稳定性的移动机器人，其特征在于：所述刹车机构(9)包括滑杆(901)、固定板(902)、刹车板(903)、导向杆(904)和第一弹簧(905)，所述滑杆(901)一端固定在防护板(801)上，且滑杆(901)与安装架(1)之间为滑动连接，并且滑杆(901)的另一端固定有固定板(902)。

6.根据权利要求5所述的一种高稳定性的移动机器人，其特征在于：所述固定板(902)侧边设置有刹车板(903)，且刹车板(903)与刹车轮(5)之间为一一对应分布。

7.根据权利要求5所述的一种高稳定性的移动机器人，其特征在于：所述刹车板(903)上还固定有导向杆(904)，且导向杆(904)与固定板(902)之间为滑动连接。

8.根据权利要求5所述的一种高稳定性的移动机器人，其特征在于：所述刹车板(903)上还固定有第一弹簧(905)的一端，且第一弹簧(905)的另一端固定在固定板(902)上。

9.根据权利要求1所述的一种高稳定性的移动机器人，其特征在于：所述圆盘(1202)上还固定有活动杆(13)，且活动杆(13)上前后对称固定有横杆(1301)，并且横杆(1301)与安装架(1)之间为滑动连接。

10.根据权利要求9所述的一种高稳定性的移动机器人，其特征在于：所述活动杆(13)上还等间距固定有移动架(1302)，且移动架(1302)与第二传动轮(7)和第三传动轮(1203)之间的皮带构成滑动机构。

技术总结本发明公开了一种高稳定性的移动机器人，包括安装架、承载板、后行走轮和前行走轮，所述安装架上方设置有承载板，所述安装架后侧轴承连接有后行走轮，所述安装架前侧轴承连接有前行走轮，所述承载板与安装架之间还安装有第一减震器，所述承载板下端面转动连接有第二减震器的一端。该高稳定性的移动机器人，采用调节机构，可以实现装置的四驱和两驱的自动调节变换，从而可以在路面平坦时通过两驱进行运行，节约能源，在路面复杂的状况下采用四驱运行，提高装置的通过性能，从而极大的提高装置的适应性，以便更好的满足实际使用需求，且配合防撞机构和联动的刹车机构，可以实现装置的防护作用，避免装置因碰撞而损坏。技术研发人员：樊龙龙,赵庆,张建楠,刘世杰受保护的技术使用者：深圳市元创兴科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/12/12