底盘组件和自动运输机器人的制作方法

本申请涉及底盘组件领域，特别涉及一种底盘组件和自动运输机器人。

背景技术：

1、市面上的自动运输机器人具有底盘本体，底盘本体上设有万向轮和用于提供驱动力和制动力的舵轮，为了适用多种路况，往往会在舵轮和底盘本体之间设置悬挂结构，使得舵轮弹性浮动，提高舵轮在移动过程的抓地效果，保证舵轮的驱动力，但是，悬挂结构的存在使得在制动时需要依赖于车体的重量和悬挂结构的预压力，在重载高速、或者下坡、甚至是非正常工况情况下，容易造成舵轮提供的制动力不足的问题，影响自动运输机器人的安全稳定性。

技术实现思路

1、本申请的一个目的在于提出一种底盘组件和自动运输机器人，不仅在底盘组件正常使用状态时提升支撑效果，而且在重载高速、或者下坡、甚至是非正常工况情况下，为底盘组件产生辅助制动力，提高底盘组件的制动性能，提高安全性。

2、为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

3、本申请提出一种底盘组件，底盘组件包括：底盘本体；支脚，设置于所述底盘本体上并能相对所述底盘本体进行升降位移运动；驱动机构，设置于所述底盘本体上，具有第一状态和第二状态，所述驱动机构在所述第一状态下能够驱动所述支脚上升和下降，所述驱动机构在第二状态下停止驱动所述支脚且不限制所述支脚的升降位移运动；弹性件，与所述支脚传动连接；当所述支脚进行上升运动，能使所述弹性件弹性变形；在所述驱动机构处于所述第二状态的情况下，所述弹性件的弹力能驱动所述支脚下降，使所述支脚在弹力驱动下抵靠地面以制动所述底盘本体。

4、根据本申请一技术方案，所述支脚包括支撑板，所述驱动机构连接所述支撑板；所述底盘组件还包括导向组件，所述导向组件包括设置在底盘本体上的导向柱、以及设置在支撑板的线性衬套，所述导向柱上下延伸，所述线性衬套滑动套设于所述导向柱上。

5、根据本申请一技术方案，所述支脚还包括连接杆和脚杯，所述驱动机构驱动连接所述支撑板，所述连接杆的一端连接所述脚杯，所述连接杆的另一端固定连接于所述支撑板，所述脚杯的横截面积大于所述连接杆的横截面积，所述脚杯能够在所述支脚下降时接触地面；和/或所述导向组件设有两组，以所述支脚抵靠地面的一端为制动端，所述制动端位于两个所述导向组件之间的中轴线位置上；和/或所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设于所述导向柱，所述弹簧一端的位置与所述底盘本体相互同步，所述弹簧另一端的位置与所述支脚相互同步。

6、根据本申请一技术方案，所述底盘本体包括固定座，所述导向组件和所述驱动机构分别设置在所述固定座的两侧，所述固定座上设有避让通口，所述支撑板上的一部分设置有所述线性衬套，所述支撑板的另一部分穿过所述避让通口并连接于所述驱动机构的输出端上。

7、根据本申请一技术方案，所述固定座的侧壁设有第一轴支座，所述导向柱的两端连接于所述第一轴支座上；和/或所述底盘本体包括盘体，所述固定座包括相对弯折的底接段和安装段，所述底接段设置在所述盘体上，所述安装段沿竖直方向延伸，所述导向柱设置于所述安装段上；所述底接段和所述安装段之间连接有加强板。

8、根据本申请一技术方案，所述驱动机构包括旋转电机和传动组件，所述旋转电机设置在所述底盘本体上，所述传动组件的输入端连接所述旋转电机的输出轴，所述传动组件的输出端连接所述支脚，所述传动组件配置为将所述旋转电机的旋转驱动转换为对支脚进行上下方向的直线驱动；所述传动组件包括丝杆和螺母，所述丝杆上下延伸并转动连接于所述底盘本体，所述旋转电机的输出轴同步连接所述丝杆，所述螺母同步设置于所述支脚上，所述螺母螺纹连接于所述丝杆。

9、根据本申请一技术方案，所述旋转电机上设有电流反馈系统；和/或所述底盘本体上设有第二轴支座，所述丝杆的两端转动连接于所述第二轴支座上。

10、根据本申请一技术方案，底盘组件还包括：行驶系统，设置在所述底盘本体上，配置为能驱动所述底盘本体移动或制动移动中的底盘本体。

11、根据本申请一技术方案，所述行驶系统为所述底盘本体配设有预设行进方向，所述底盘本体上设有两个所述支脚，两个所述支脚的排列方向垂直于所述预设行进方向，两个所述支脚的位置以所述底盘本体的中轴线为中心相互对称。

12、根据本申请一技术方案，所述底盘本体包含有沿所述预设行进方向延伸设置的第一侧边和第二侧边，所述第一侧边和第二侧边上均设有所述支脚；和/或所述行驶系统包括至少两个舵轮，所述舵轮设置在所述底盘本体的底面，至少两个所述舵轮沿所述预设行进方向间隔设置，所述舵轮位于两个所述支脚之间的中轴线位置上。

13、本申请还提出一种自动运输机器人，包括：上述的任一项技术方案所述的底盘组件。

14、在本申请中，驱动机构位于第一状态时，驱动机构能够带动支脚下降，使得支脚向下位移并抵靠地面，为底盘本体提供支撑力，提高底盘本体的稳定性，若底盘本体处于行驶状态中，当驱动机构位于第二状态时，即在重载高速、或者下坡、甚至是非正常工况等情况下，驱动机构解除对支脚的驱动力，并且不限制支脚的升降位移运动，同时弹性件在其弹力作用下驱动支脚下降，以使支脚抵靠地面且制动底盘本体，此时的支脚为底盘本体产生辅助制动力，提高底盘本体的制动性能，提高安全性。

15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种底盘组件，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的底盘组件，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的底盘组件，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的底盘组件，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的底盘组件，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求8所述的底盘组件，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的底盘组件，其特征在于，

11.一种自动运输机器人，其特征在于，包括如权利要求1至10任一项所述的底盘组件。

技术总结本申请提供了一种底盘组件和自动运输机器人，底盘组件包括：底盘本体；支脚，设置于底盘本体上并能相对底盘本体进行升降位移运动；驱动机构，设置于底盘本体上，具有第一状态和第二状态，驱动机构在第一状态下能够驱动支脚上升和下降，驱动机构在第二状态下停止驱动支脚且不限制支脚的升降位移运动；弹性件，与支脚传动连接；支脚上升能使弹性件弹性变形；在驱动机构进入第二状态，弹性件的弹力能驱动支脚下降，使支脚在弹力驱动下抵靠地面以制动底盘本体，本申请在正常工况下，驱动机构可带动支脚下移起到支撑作用，在非正常工况情况下，驱动机构停止驱动支脚，同时弹性件弹性驱动支脚下移为底盘本体产生额外制动力，提高安全性。技术研发人员：度咸熙受保护的技术使用者：库卡机器人（广东）有限公司技术研发日：20231109技术公布日：2024/6/20