一种可回弹机器人运动底盘及机器人的制作方法

本申请涉及机器人领域，具体涉及一种可回弹机器人运动底盘及机器人。

背景技术：

1、球形机器人在移动过程中，相较于履带式机器人具有更高的灵活性。但是球形机器人在面对地形较复杂的环境时，由于其球形运动结构，过障、过坎能力相较于履带机器人较差，容易出现被障碍物卡住或无法跨越小坎的情况。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本申请提供了一种可回弹机器人运动底盘及机器人。本申请的具体技术方案如下：

2、一种可回弹机器人运动底盘，包括：可回弹支撑组件和滚轮；所述可回弹支撑组件包括支撑装置和可回弹装置，其中，所述可回弹支撑组件设置在所述机器人的底面；在所述机器人移动过程中，基于所述可回弹支撑组件的可回弹特性与所述滚轮相配合形成维持机器人平稳运动的结构；其中，所述机器人的左侧和所述机器人的右侧各包括一个滚轮。

3、进一步地，所述支撑装置的底部突出于所述机器人的底面，所述可回弹装置用于实现所述支撑装置在指定方向上伸缩回弹。

4、进一步地，所述机器人的底面设置有凹槽，所述凹槽用于装配所述可回弹支撑组件，所述凹槽的中心与所述机器人左侧的滚轮的着地点的距离以及所述凹槽的中心与所述机器人右侧的滚轮的着地点的距离相等。

5、进一步地，所述支撑装置包括一滚珠，在所述可回弹支撑组件不受外力作用时所述滚珠突出于所述机器人的底面，所述滚珠的底部的水平高度高于所述滚轮的底部的水平高度。

6、进一步地，所述支撑装置还包括固定件，所述滚珠通过固定件装配于所述凹槽中，所述固定件具有容纳所述滚珠的容纳腔，所述容纳腔使得所述滚珠部分暴露于所述固定件外。

7、进一步地，所述凹槽的开口竖直向下，所述固定件的容纳腔的开口竖直向下，使得所述滚珠在竖直方向上装配于所述凹槽中。

8、进一步地，所述可回弹装置装配于所述凹槽与所述支撑装置之间，使得所述支撑装置基于所述可回弹装置的可回弹特性在所述凹槽的开口内伸缩。

9、进一步地，所述可回弹装置是一弹簧，所述弹簧套设于所述支撑装置的固定件外部，所述弹簧的一端与所述凹槽的开口抵接，所述弹簧的另一端与所述支撑装置的固定件抵接。

10、进一步地，所述可回弹支撑组件的数量为两个，包括：第一支撑装置和第二支撑装置、第一可回弹装置和第二可回弹装置；其中，第一支撑装置设置在所述机器人底面的前端，所述第二支撑装置设置在所述机器人底面的后端。

11、本申请还公开一种机器人，包括如前所述的可回弹机器人运动底盘。

12、本申请的有益效果在于：在机器人的底面设置可回弹支撑组件，使得机器人在移动过程中，可回弹支撑组件和滚轮相配合形成维持机器人平稳运动的结构，特别地，当机器人出现被障碍物卡住或无法跨越小坎的情况时，基于可回弹支撑组件中可回弹装置所具有的可回弹特性辅助支撑装置在指定方向上伸缩，使得机器人左侧的滚轮和右侧的滚轮能够脱离被障碍物卡住或无法跨越小坎导致悬空的困境，增强了机器人运动底盘的脱困性能，提高机器人在复杂环境中的可通过性。

技术特征：

1.一种可回弹机器人运动底盘，其特征在于，所述可回弹机器人运动底盘包括：可回弹支撑组件和滚轮；所述可回弹支撑组件包括支撑装置和可回弹装置，其中，

2.根据权利要求1所述的可回弹机器人运动底盘，其特征在于，所述支撑装置的底部突出于所述机器人的底面，所述可回弹装置用于实现所述支撑装置在指定方向上伸缩回弹。

3.根据权利要求2所述的可回弹机器人运动底盘，其特征在于，所述机器人的底面设置有凹槽，所述凹槽用于装配所述可回弹支撑组件，所述凹槽的中心与所述机器人左侧的滚轮的着地点的距离以及所述凹槽的中心与所述机器人右侧的滚轮的着地点的距离相等。

4.根据权利要求3所述的可回弹机器人运动底盘，其特征在于，所述支撑装置包括一滚珠，在所述可回弹支撑组件不受外力作用时所述滚珠突出于所述机器人的底面，所述滚珠的底部的水平高度高于所述滚轮的底部的水平高度。

5.根据权利要求4所述的可回弹机器人运动底盘，其特征在于，所述支撑装置还包括固定件，所述滚珠通过固定件装配于所述凹槽中，所述固定件具有容纳所述滚珠的容纳腔，所述容纳腔使得所述滚珠部分暴露于所述固定件外。

6.根据权利要求5所述的可回弹机器人运动底盘，其特征在于，所述凹槽的开口竖直向下，所述固定件的容纳腔的开口竖直向下，使得所述滚珠在竖直方向上装配于所述凹槽中。

7.根据权利要求6所述的可回弹机器人运动底盘，其特征在于，所述可回弹装置装配于所述凹槽与所述支撑装置之间，使得所述支撑装置基于所述可回弹装置的可回弹特性在所述凹槽的开口内伸缩。

8.根据权利要求7所述的可回弹机器人运动底盘，其特征在于，所述可回弹装置是一弹簧，所述弹簧套设于所述支撑装置的固定件外部，所述弹簧的一端与所述凹槽的开口抵接，所述弹簧的另一端与所述支撑装置的固定件抵接。

9.根据权利要求8所述的可回弹机器人运动底盘，其特征在于，所述可回弹支撑组件的数量为两个，包括：第一支撑装置和第二支撑装置、第一可回弹装置和第二可回弹装置；其中，第一支撑装置设置在所述机器人底面的前端，所述第二支撑装置设置在所述机器人底面的后端。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1至9任一项所述的可回弹机器人运动底盘。

技术总结本申请公开了一种可回弹机器人运动底盘及机器人，包括：可回弹支撑组件和滚轮；所述可回弹支撑组件包括支撑装置和可回弹装置，其中，所述可回弹支撑组件设置在所述机器人的底面；在所述机器人移动过程中，基于所述可回弹支撑组件的可回弹特性与所述滚轮相配合形成维持机器人平稳运动的结构；其中，所述机器人的左侧和所述机器人的右侧各包括一个滚轮。本申请基于可回弹支撑组件中可回弹装置所具有的可回弹特性辅助支撑装置在指定方向上伸缩，使得机器人左侧的滚轮和右侧的滚轮能够脱离被障碍物卡住或无法跨越小坎导致悬空的困境，增强了机器人运动底盘的脱困性能，提高机器人在复杂环境中的可通过性。技术研发人员：王学全,孙土春,陈国栋,孙荣孟受保护的技术使用者：珠海市一微机器人技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4