驱动轮装置及爬壁机器人的制作方法

本技术涉及爬壁机器人，具体地，涉及一种驱动轮装置及爬壁机器人。

背景技术：

1、目前，在造船领域主要靠人工作业方式进行制造，属于劳动密集型操作模式，伴随着造船业务量的提高，操作员工作的劳动强度大、危险性高，且效率低。因此，研发用于替代部分人力的新型装备，尤其随着智能机器人技术的发展，船舶用智能爬壁机器人自动作业成为当代研发的热点。

2、驱动轮装置是智能爬壁机器人的重要组成部件，研发一种可行走于船舶舱壁、并能适应凹凸曲面的能力、安全性高的驱动轮装置，是智能爬壁机器人研发的关键技术之一。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种驱动轮装置及爬壁机器人。

2、本实用新型是通过以下技术方案实现的：

3、根据本实用新型的一个方面，提供一种驱动轮装置，包括：

4、连接组件，用于与爬壁机器人的车架连接；

5、轮组固定组件，通过旋转机构与所述连接组件连接，所述轮组固定组件绕所述旋转机构的转轴旋转；

6、磁铁固定组件，安装于所述轮组固定组件上，所述磁铁固定组件通过磁力向所述轮组固定组件提供正压力。

7、可选地，所述连接组件包括：

8、连接固定块，其上端面固定于爬壁机器人的车架上，下端设有轴孔；

9、转轴，设于所述轴孔处，通过所述转轴连接所述轮组固定组件和所述连接固定块，构成旋转机构。

10、可选地，所述连接固定块的上端面设有安装孔，所述连接组件通过所述安装孔与爬壁机器人的车架连接。

11、可选地，所述轮组固定组件包括：

12、轮组连接杆组件，所述轮组连接杆组件的上方设有凸出结构，所述凸出结构上设有用于连接所述转轴的通孔；所述转轴穿过轴孔和所述通孔，将所述轮组连接杆组件连接于所述连接固定块的下方；

13、万向轮组件，固定于所述轮组连接杆组件的一端，所述万向轮组件能够绕其中心轴旋转360°；

14、驱动轮组件，固定于所述轮组连接杆组件的另一端；

15、动力电机组件，固定于所述轮组连接杆组件上，所述动力电机组件的输出轴连接所述驱动轮组件。

16、可选地，所述驱动轮组件的轮子表面为橡胶层，所述驱动轮组件的轮毂采用硬质铝合金材料制成。

17、可选地，所述驱动轮组件的中间设有带槽连接孔，所述驱动轮组件通过所述带槽连接孔与所述动力电机组件连接。

18、可选地，所述磁铁固定组件包括：

19、磁铁固定架，固定于所述轮组连接杆组件靠近所述驱动轮组件的端部，所述磁铁固定架位于所述驱动轮组件与所述动力电机组件之间，且靠近所述驱动轮组件；

20、永磁铁，固定于所述磁铁固定架的下端。

21、可选地，所述磁铁固定架采用预镀锌钢板制成，所述磁铁固定架在长度方向设有一向下的翻边结构。

22、可选地，所述永磁铁在长度方向的两端均设有斜倒角，所述永磁铁长度方向最大尺寸不凸出所述驱动轮组件的最大直径圆圈范围。

23、根据本实用新型的另一方面，提供一种爬壁机器人，该爬壁机器人包括上述的驱动轮装置。

24、与现有技术相比，本实用新型具有如下至少之一的有益效果：

25、本实用新型通过在轮组固定组件上安装磁铁固定组件，利用磁铁固定组件的磁力向轮组固定组件提供正压力，可靠性高；轮组固定组件通过旋转机构与连接组件连接，实现与爬壁机器人的车架连接，可使轮组固定组件整体具有一定的适应曲面的行走能力，可行走于船舶舱壁，具有原理简单、结构可靠、无功耗、摩擦力大、安全性高等优点，为船舶自动作业用智能爬壁机器人提供了关建技术。

技术特征：

1.一种驱动轮装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的驱动轮装置，其特征在于，所述连接组件包括：

3.根据权利要求2所述的驱动轮装置，其特征在于，所述连接固定块的上端面设有安装孔，所述连接组件通过所述安装孔与爬壁机器人的车架连接。

4.根据权利要求2所述的驱动轮装置，其特征在于，所述轮组固定组件包括：

5.根据权利要求4所述的驱动轮装置，其特征在于，所述驱动轮组件的轮子表面为橡胶层，所述驱动轮组件的轮毂采用硬质铝合金材料制成。

6.根据权利要求4所述的驱动轮装置，其特征在于，所述驱动轮组件的中间设有带槽连接孔，所述驱动轮组件通过所述带槽连接孔与所述动力电机组件连接。

7.根据权利要求4所述的驱动轮装置，其特征在于，所述磁铁固定组件包括：

8.根据权利要求7所述的驱动轮装置，其特征在于，所述磁铁固定架采用预镀锌钢板制成，所述磁铁固定架在长度方向设有一向下的翻边结构。

9.根据权利要求7所述的驱动轮装置，其特征在于，所述永磁铁在长度方向的两端均设有斜倒角，所述永磁铁长度方向最大尺寸不凸出所述驱动轮组件的最大直径圆圈范围。

10.一种爬壁机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的驱动轮装置。

技术总结本技术提供一种驱动轮装置及爬壁机器人，驱动轮装置包括：连接组件，用于与爬壁机器人的车架连接；轮组固定组件，通过旋转机构与连接组件连接，轮组固定组件绕旋转机构的转轴旋转；磁铁固定组件，安装于轮组固定组件上，磁铁固定组件通过磁力向轮组固定组件提供正压力。本技术利用磁铁固定组件的磁力向轮组固定组件提供正压力，且可使轮组固定组件整体具有一定的适应曲面的行走能力，具有原理简单、结构可靠、无功耗、摩擦力大、安全性高等优点。技术研发人员：张伟军,孙亮,吴俊生,冯家波受保护的技术使用者：上海特机智机器人有限公司技术研发日：20231230技术公布日：2024/7/9