刹车控制方法、装置、系统及车辆与流程

本技术涉及车辆控制，尤其涉及一种刹车控制方法、装置、系统及车辆。

背景技术：

1、随着车辆领域的迅速发展，单踏板功能被逐渐开发，驾驶员通过加速踏板来控制车辆的加速和减速，当驾驶员踩下加速踏板时，车辆加速，而松开加速踏板，车辆通过能量回收的作用下减速，直至车辆刹停。

2、但是在单踏板模式下，车辆在坡道上进行刹停时，容易出现扭矩超调，使得车辆坡道驻车不稳。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术的目的在于提出一种刹车控制方法、装置、系统及车辆，用以解决目前单踏板模式下坡道驻车不稳的问题。

2、基于上述目的，本技术提供了一种刹车控制方法，应用于整车控制单元，所述方法包括：

3、基于单踏板模式控制车辆刹车，确定刹车至车速小于或等于第一速度阈值后，获取底盘车身电子系统中确定的当前坡度信号；

4、根据所述当前坡度信号确定对应的扭矩控制权限转移的参数标准，在当前车辆状态满足所述参数标准时，将扭矩控制权限转移至驱动电机控制单元，以供所述驱动电机控制单元控制车辆刹停，并在确定车辆刹停后，通过底盘车身电子系统进行电子驻车；

5、其中，所述参数标准为与当前坡度信号对应的能够进行扭矩控制权限转移的参数范围。

6、在一些实施例中，预先存储第一表格，所述第一表格包括各种坡度信号对应的扭矩控制权限转移阈值；

7、所述根据所述当前坡度信号确定对应的扭矩控制权限转移的参数标准，在当前车辆状态满足所述参数标准时，将扭矩控制权限转移至驱动电机控制单元，包括：

8、从所述第一表格中调取与所述当前坡度信号对应的目标扭矩控制权限转移阈值，判断当前扭矩是否小于或等于所述目标扭矩控制权限转移阈值；

9、响应于所述当前扭矩大于所述目标扭矩控制权限转移阈值，继续通过单踏板模式控制车辆刹车；

10、响应于所述当前扭矩小于或等于所述目标扭矩控制权限转移阈值，将扭矩控制权限转移至所述驱动电机控制单元。

11、在一些实施例中，在确定车辆刹停后，进行电子驻车之前，还包括：

12、基于单踏板模式控制车辆刹车至车速小于或等于第二速度阈值后，将扭矩控制权限转移至所述驱动电机控制单元，以供所述驱动电机控制单元控制车辆刹停，其中，所述第二速度阈值小于所述第一速度阈值。

13、在一些实施例中，在车辆驻车后，所述方法还包括：

14、基于单踏板模式控制车辆加速时，生成加速请求扭矩，并将所述加速请求扭矩分别发送给底盘车身电子系统和驱动电机控制单元；以供底盘车身电子系统确定当前坡度信号对应的目标驻车扭矩，在所述加速请求扭矩大于或等于所述目标驻车扭矩时停止电子驻车，以及驱动电机控制单元执行所述加速请求扭矩控制车辆加速行驶。

15、基于同一个发明构思，本技术还提出了一种刹车控制方法，应用于刹车控制系统，所述刹车控制系统包括：整车控制单元、底盘车身电子系统和驱动电机控制单元；

16、所述方法包括：

17、所述整车控制单元基于单踏板模式控制车辆刹车，所述整车控制单元确定刹车至车速小于或等于第一速度阈值后，获取所述底盘车身电子系统中确定的当前坡度信号；

18、所述整车控制单元基于所述当前坡度信号确定对应的扭矩控制权限转移的参数标准，在当前车辆状态满足所述参数标准时，将扭矩控制权限转移至驱动电机控制单元，其中，所述参数标准为与当前坡度信号对应的能够进行扭矩控制权限转移的参数范围；

19、所述驱动电机控制单元通过调节扭矩控制车辆减速；

20、所述底盘车身电子系统在确定车辆刹停后，进行电子驻车。

21、在一些实施例中，所述底盘车身电子系统在确定车辆刹停后，进行电子驻车，包括：

22、所述底盘车身电子系统执行：

23、接收所述驱动电机控制单元发来的当前电机转速；

24、确定所述当前电机转速小于或等于转速阈值时，控制电子驻车制动系统锁止进行驻车。

25、在一些实施例中，所述驱动电机控制单元通过调节扭矩控制车辆减速，包括：

26、利用所述驱动电机控制单元中的比例积分调节器，根据单踏板模式的刹车请求不断调节扭矩，控制电机转速减小进行车辆减速。

27、在一些实施例中，在所述底盘车身电子系统中存储第二表格，所述第二表格包括各种坡度信号对应的驻车扭矩；

28、所述方法还包括：

29、在驻车后，通过单踏板模式利用所述整车控制单元控制车辆加速时，所述整车控制单元将加速请求扭矩发送至所述底盘车身电子系统和所述驱动电机控制单元；

30、利用所述底盘车身电子系统，从所述第二表格中调取与当前坡度信号对应的目标驻车扭矩，并在所述加速请求扭矩大于或等于所述目标驻车扭矩时，控制电子驻车解锁停止驻车；以及，

31、通过所述驱动电机控制单元执行所述加速请求扭矩进行车辆加速行驶。

32、基于同一发明构思，本技术还提供了刹车控制装置，其设置于整车控制单元；

33、所述刹车控制装置，包括：

34、单踏板刹车控制模块，被配置为基于单踏板模式控制车辆刹车，确定刹车至车速小于或等于第一速度阈值后，获取底盘车身电子系统中确定的当前坡度信号；

35、扭矩控制权限转移模块，被配置为根据所述当前坡度信号确定对应的扭矩控制权限转移的参数标准，在当前车辆状态满足所述参数标准时，将扭矩控制权限转移至驱动电机控制单元，以供所述驱动电机控制单元控制车辆刹停，并在确定车辆刹停后，通过底盘车身电子系统进行电子驻车；

36、其中，所述参数标准为与当前坡度信号对应的能够进行扭矩控制权限转移的参数范围。

37、在一些实施例中，预先存储第一表格，所述第一表格包括各种坡度信号对应的扭矩控制权限转移阈值；

38、扭矩控制权限转移模块，具体被配置为：

39、从所述第一表格中调取与所述当前坡度信号对应的目标扭矩控制权限转移阈值，判断当前扭矩是否小于或等于所述目标扭矩控制权限转移阈值；

40、响应于所述当前扭矩大于所述目标扭矩控制权限转移阈值，继续通过单踏板模式控制车辆刹车；

41、响应于所述当前扭矩小于或等于所述目标扭矩控制权限转移阈值，将扭矩控制权限转移至所述驱动电机控制单元。

42、在一些实施例中，扭矩控制权限转移模块，具体还被配置为：

43、基于单踏板模式控制车辆刹车至车速小于或等于第二速度阈值后，将扭矩控制权限转移至所述驱动电机控制单元，以供所述驱动电机控制单元控制车辆刹停，其中，所述第二速度阈值小于所述第一速度阈值。

44、在一些实施例中，装置还包括加速控制模块，被配置为：

45、在车辆驻车后，基于单踏板模式控制车辆加速时，生成加速请求扭矩，并将所述加速请求扭矩分别发送给底盘车身电子系统和驱动电机控制单元；以供底盘车身电子系统确定当前坡度信号对应的目标驻车扭矩，在所述加速请求扭矩大于或等于所述目标驻车扭矩时停止电子驻车，以及驱动电机控制单元执行所述加速请求扭矩控制车辆加速行驶。

46、基于同一发明构思，本技术还提出一种刹车控制系统，包括：整车控制单元、底盘车身电子系统和驱动电机控制单元；

47、所述整车控制单元，被配置为基于单踏板模式控制车辆刹车，确定刹车至车速小于或等于第一速度阈值后，获取所述底盘车身电子系统中确定的当前坡度信号；基于所述当前坡度信号确定对应的扭矩控制权限转移的参数标准，在当前车辆状态满足所述参数标准时，将扭矩控制权限转移至驱动电机控制单元，其中，所述参数标准为与当前坡度信号对应的能够进行扭矩控制权限转移的参数范围；

48、所述驱动电机控制单元，被配置为通过调节扭矩控制车辆减速；

49、所述底盘车身电子系统，被配置为在确定车辆刹停后，进行电子驻车。

50、在一些实施例中，所述底盘车身电子系统，具体被配置为：

51、接收所述驱动电机控制单元发来的当前电机转速；

52、确定所述当前电机转速小于或等于转速阈值时，控制电子驻车制动系统锁止进行驻车。

53、在一些实施例中，所述驱动电机控制单元，具体被配置为：

54、利用所述驱动电机控制单元中的比例积分调节器，根据单踏板模式的刹车请求不断调节扭矩，控制电机转速减小进行车辆减速。

55、在一些实施例中，在所述底盘车身电子系统中存储第二表格，所述第二表格包括各种坡度信号对应的驻车扭矩；

56、整车控制单元，具体被配置为：在驻车后，通过单踏板模式控制车辆加速时，将加速请求扭矩发送至所述底盘车身电子系统和所述驱动电机控制单元；

57、底盘车身电子系统，具体被配置为：从所述第二表格中调取与当前坡度信号对应的目标驻车扭矩，并在所述加速请求扭矩大于或等于所述目标驻车扭矩时，控制电子驻车解锁停止驻车；

58、所述驱动电机控制单元，具体被配置为：执行所述加速请求扭矩进行车辆加速行驶。

59、基于同一发明构思，本技术还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。

60、基于同一发明构思，本技术还提供了一种车辆，包括如上所述的装置或如上所述的电子设备。

61、从上面所述可以看出，本技术提供的刹车控制方法、装置、系统及车辆，整车控制单元在单踏板模式下控制车辆进行刹车时，如果刹车到了车速小于或等于第一速度阈值，此时证明车速已经很小了快要刹停了，会从底盘车身电子系统获取当前坡度信号，根据该当前坡度信号确定对应的扭矩控制权限转移的参数标准，在当前车辆状态满足该参数标准后，将扭矩控制权限转移给能够进行精准扭矩调整的驱动电机控制单元，驱动电机控制单元不再根据整车控制单元的扭矩控制车辆刹车，而是根据驱动电机控制单元自身控制车辆进行精准稳定的刹车，待车辆稳定刹停后，为了保证车身在坡道驻车的效果，底盘车身电子系统会进行电子驻车，有效避免了车辆溜坡的问题。