一种基于多个存取机器人并行的高速智能仓储设备的制作方法

本发明涉及一种智能仓储，尤其涉及一种基于多个存取机器人并行的高速智能仓储设备。

背景技术：

1、通常公司随着生产和经营规模的越来越大，对存储的需求也变得急迫，不仅需要更大存储量的存储腔，同时如果产品或原物料种类繁多，还需要能够存储多种尺寸的产品或原物料。针对上述问题，在不增加存储腔数量或不成倍增加存储腔体积的情况下，为了获得更大存储量的存储腔、提高存储腔的利用率、同时存储多种尺寸的产品或原物料，在现有技术中，申请人在先申请，申请号为：202210837362.0，专利名称：一种超大容量多机器人双通道智能仓储，其解决了上述技术问题。但是，上述设备，其采用的是双通道，一个通道放置一种尺寸的物料，一个通道内设置一个存储料架和一个转运装置，转运装置设置在存储料架的旁侧，利用转运装置将对应尺寸的物料存储到存储料架上，或者将存储料架上的物料从出料口送出。这种结构，存在以下不足：

2、1.同一通道只能够存放一种尺寸的物料，适用范围较小；

3、2.在存料的过程中，无法进行出料动作，影响存取效率；

4、3.上料装置的数量多，成本更加高昂；

5、4.机器人对物料抓取的时候，采用的是上、下夹臂进行夹持，夹持力需要高精度的调试，难度高，效率低，同时，还存在物料夹持损坏，或者夹持掉落的问题；并且，单次只能够夹持一盘物料，如果说需要单次夹持两盘物料的话，两盘物料的厚度必须一致，如果说存在高度差，难以实现夹持的稳定性。

技术实现思路

1、本发明目的是提供一种基于多个存取机器人并行的高速智能仓储设备，通过使用该结构，不仅提高了存取料的效率，同时，还能够提高适用范围。

2、为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种基于多个存取机器人并行的高速智能仓储设备，包括：

3、仓体，所述仓体内设有至少一存储腔；

4、至少一进料口，每一所述进料口与一个所述存储腔相连通；

5、至少一存储机构，每一所述存储机构设置于一存储腔上，所述存储机构包括两组存储料架，所述存储料架上设有多个物料存放位，两组所述存储料架间隔设置于所述进料口后端的存储腔的两侧；

6、至少一存取组件，每一所述存取组件设置于一存储腔内，所述存取组件设置于对应所述进料口后侧的两组所述存储料架之间；所述存取组件包括两组并排设置的存取机器人，每一所述存取机器人分别靠近一侧所述存储料架设置；

7、至少一接料机构，每一所述接料机构设置于一进料口处的存储腔内；

8、至少一个出料口，每一所述出料口与一个所述存储腔相连通，所述出料口设置于所述进料口的相对侧；

9、所述存取机器人用于将所述接料机构上的物料抓取分别存储于两侧所述物料存放位内，或所述存取机器人用于将两侧所述物料存放位内的物料抓取从所述出料口送出。

10、上述技术方案中，所述接料机构包括接料台，所述接料台的顶面设有第一物料接料槽；

11、所述接料台的中部设有贯穿所述第一物料接料槽中部的第一条形槽，所述第一条形槽的底面设置于所述第一物料接料槽的底面下方；

12、所述第一条形槽内设有第二接料平台，所述第二接料平台的顶面高度不高于所述第一物料接料槽的底面高度；

13、所述第二接料平台的顶面上间隔设有两个第二物料接料槽；

14、和/或，所述第二接料平台的中部设有第二条形槽，所述第二条形槽贯穿两个所述第二物料接料槽的中部，且所述第二条形槽的底面设置于所述第二物料接料槽的底面下方。

15、上述技术方案中，所述第一条形槽内还设有一驱动所述第二接料平台沿着所述第一条形槽延伸方向移动的接料驱动件；所述接料驱动件驱动所述第二接料平台移动，使两个所述第二物料接料槽依次与所述第一物料接料槽同轴设置。

16、上述技术方案中，每一所述存储腔内分别平行设有两组纵向导向件，每一所述存取机器人经一连接组件滑动于一纵向导向件上；

17、所述连接组件包括立架、滑架及驱动机构，所述存取机器人安装于所述滑架上，所述立架底部滑动设置于所述纵向导向件上，所述立架上设有竖向滑轨，所述滑架滑动设置于竖向滑轨上；

18、所述驱动机构被配置的驱动所述立架沿着所述纵向导向件移动，使所述立架靠近或远离所述接料机构设置；所述驱动机构被配置的驱动所述滑架沿着所述竖向滑轨上下移动。

19、上述技术方案中，所述存取机器人包括托板、安装架、旋转驱动件及第一驱动件，所述安装架的一端经旋转驱动件安装于所述滑架上，所述旋转驱动件被配置的驱动所述安装架围绕所述滑架转动；

20、所述安装架上设有滑轨，所述托板的尾端滑动安装于所述滑轨上，所述第一驱动件被配置的驱动所述托板沿着所述滑轨滑动，使所述托板的头部伸出于所述滑轨的外部，或所述托板的头部移动于所述滑轨的上方。

21、上述技术方案中，所述安装架的尾端与所述旋转驱动件相连，所述滑轨的两端分别靠近所述安装架的头部及尾部设置。

22、上述技术方案中，所述安装架上还设有两组物料定位机构，两组所述物料定位机构间隔设置，所述物料定位机构包括连接板、定位杆及竖向驱动件，所述定位杆的顶部安装于所述连接板上，所述竖向驱动件安装于所述滑轨旁侧的安装架上，所述连接板的一端与所述竖向驱动件相连，所述竖向驱动件被配置的驱动所述连接板竖向移动，使所述定位杆的底部靠近或远离所述托板的顶面设置。

23、上述技术方案中，所述连接板上设有条形通槽，所述条形通槽平行于所述滑轨设置，所述定位杆的顶部经锁紧件安装于所述条形通槽内；

24、和/或，一组所述物料定位机构的连接板上安装有两根定位杆，另外一组所述物料定位机构的连接板上安装有一根定位杆。

25、上述技术方案中，每一所述存储腔上设有两个出料口；

26、所述存储腔内设有两条出料传送带，每条所述出料传送带分别设置于一组所述存储料架的下方，所述出料传送带的出料端正对一个所述出料口设置；

27、所述出料传送带的内侧面上设有挡板，所述挡板上间隔设有等多个缺口，多个所述缺口沿着所述出料传送带的延伸方向间隔设置，所述缺口的宽度大于所述托板的宽度。

28、上述技术方案中，每一所述进料口的两侧的存储腔内分别设有两个串杆上料机，所述进料口处的存储腔内还设有抓料机械手，所述抓料机械手移动设置于所述串杆上料机及接料机构之间的上方，所述抓料机械手将所述串杆上料机上的物料抓取放置于所述接料机构上。

29、由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

30、1.本发明中在单通道的内设置两组并排设置的存取机器人，这样两组存取机器人可以分别进行存料、取料的工作，这样在收到存料命令、取料命令的时候，两组存取机器人可以分别进行存料、取料工作，不会相互干扰，能够提高物料的存取效率；

31、2.本发明中在同一存储腔内设置两组存储料架，两组存储料架可以存储不同尺寸的物料，两组存取机器人可以将物料分别存放到两侧的存储料架上，也可以从两组不同的存储料架上面进行取料，这样能够提高适用范围；

32、3.本发明中接料机构上面具有两种不同尺寸的物料接料槽，并且通过接料驱动件驱动第二接料台移动，这样同一接料机构能够对两种不同尺寸的物料进行接料，提高适用范围，降低成本；

33、4.本发明中通过托板托料的方式对物料进行托举移动，并通过定位杆对物料中部进行定位，防止物料在移动过程中从托板上面掉落，与夹取的方式相比，有效防止物料的损伤，同时还能够同时对两盘物料进行托举移动，提高适用范围。