车身姿态调节方法、系统、电子设备和可读存储介质与流程

本发明涉及车辆控制，特别涉及一种车身姿态调节方法、系统、电子设备和可读存储介质。

背景技术：

1、随着消费者对汽车舒适性需求的持续提升以及相关产业技术的发展，空气弹簧在如今的汽车市场得到了日益广泛的应用。同时，露营经济近年来火热发展，使得驾驶汽车外出露营的场景成为了用户新的需求，汽车由此成为了重要的露营工具。在露营场景中，车辆停放位置的倾斜度和平整度相对较为随机，为了给用户提供具有良好水平度的休息和操作平台，急需一种车身姿态调节方法。

2、需要说明的是，公开于该发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种车身姿态调节方法、系统、电子设备和可读存储介质，可以实现车身姿态的闭环调节，充分保证能够将车身调节至水平姿态。

2、为达到上述目的，本发明提供一种车身姿态调节方法，包括：

3、获取车身横向加速度信息和车身纵向加速度信息；

4、根据所述车身横向加速度信息和所述车身纵向加速度信息，输出对应的悬架高度控制指令；

5、根据所述悬架高度控制指令，采用闭环控制策略控制悬架执行对应的高度调节动作，直至车身的横向加速度和纵向加速度的值均为零。

6、可选的，所述根据所述车身横向加速度信息和所述车身纵向加速度信息，输出对应的悬架高度控制指令，包括：

7、根据车身横向加速度和车身纵向加速度的绝对值与预设加速度阈值的比较结果以及所述车身横向加速度和所述车身纵向加速度的方向，输出对应的悬架高度控制指令。

8、可选的，所述根据车身横向加速度和车身纵向加速度的绝对值与预设加速度阈值的比较结果以及所述车身横向加速度和所述车身纵向加速度的方向，输出对应的悬架高度控制指令，包括：

9、若所述车身横向加速度的绝对值大于所述预设加速度阈值、所述车身纵向加速度的绝对值小于或等于所述预设加速度阈值，则输出的悬架高度控制指令为：与所述车身横向加速度的方向相对应的一侧的车轮处的悬架上升且剩余车轮处的悬架保持不动，或者与所述车身横向加速度的方向相对应的一侧的车轮处的悬架保持不动且剩余车轮处的悬架下降。

10、可选的，所述根据车身横向加速度和车身纵向加速度的绝对值与预设加速度阈值的比较结果以及所述车身横向加速度和所述车身纵向加速度的方向，输出对应的悬架高度控制指令，还包括：

11、若所述车身纵向加速度的绝对值大于所述预设加速度阈值、所述车身横向加速度的绝对值小于或等于所述预设加速度阈值，则输出的悬架高度控制指令为：与所述车身纵向加速度的方向相对应的一侧的车轮处的悬架上升且剩余车轮处的悬架保持不动，或者与所述车身纵向加速度的方向相对应的一侧的车轮处的悬架保持不动且剩余车轮处的悬架下降。

12、可选的，所述根据车身横向加速度和车身纵向加速度的绝对值与预设加速度阈值的比较结果以及所述车身横向加速度和所述车身纵向加速度的方向，输出对应的悬架高度控制指令，还包括：

13、若所述车身横向加速度和所述车身纵向加速度的绝对值均大于所述预设加速度阈值，则输出的悬架高度控制指令为：与所述车身横向加速度和所述车身纵向加速度的方向均相对应的车轮处的悬架上升且剩余车轮处的悬架均保持不动；或者与所述车身横向加速度和所述车身纵向加速度的方向均相对应的车轮处的悬架保持不动且剩余车轮处的悬架下降。

14、可选的，所述车身姿态调节方法还包括：

15、获取每一个车轮处的车身高度信息，并针对每一车轮，在该车轮处的车身高度超出预设安全高度范围时，输出该车轮处的悬架保持不动的指令。

16、为达到上述目的，本发明还提供一种车身姿态调节系统，包括：

17、车身姿态感知单元，配置为获取车身横向加速度信息和车身纵向加速度信息；

18、指令运算单元，配置为根据所述车身横向加速度信息和所述车身纵向加速度信息，输出对应的悬架高度控制指令；以及

19、车身姿态调节单元，配置为根据所述悬架高度控制指令，采用闭环控制策略控制悬架执行对应的高度调节动作，直至车身的横向加速度和纵向加速度的值均为零。

20、可选的，所述车身姿态感知单元包括布置于车身上的加速度传感器，所述加速度传感器的横轴平行于车身的横轴，所述加速度传感器的纵轴平行于车身的纵轴，且所述加速度传感器的横轴的正方向与车身的横轴的正方向相同，所述加速度传感器的纵轴的正方向与车身的纵轴的正方向相同。

21、可选的，所述车身姿态感知单元还包括与车轮一一对应设置的车身高度传感器，所述车身高度传感器配置为用于测量其所在车轮处的车身高度；所述指令运算单元还配置为针对每一车轮，在该一车轮处的车身高度超出预设安全高度范围时，输出该车轮处的悬架保持不动的指令。

22、可选的，所述车身姿态调节单元包括供气模块、空气弹簧和气阀，所述供气模块配置为在所述气阀的作用下对所述空气弹簧进行充气或者对所述空气弹簧进行放气。

23、为达到上述目的，本发明还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上文所述的车身姿态调节方法。

24、为达到上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上文所述的车身姿态调节方法。

25、与现有技术相比，本发明提供的车身姿态调节方法、系统、电子设备和可读存储介质具有以下有益效果：

26、本发明提供的车身姿态调节方法通过先获取车身横向加速度信息和车身纵向加速度信息；然后根据车身横向加速度信息、车身纵向加速度信息以及预设加速度阈值，输出对应的悬架高度控制指令；最后根据所述悬架高度控制指令，采用闭环控制策略控制悬架执行对应的高度调节动作，直至车身的横向加速度和纵向加速度的值均为零。由此，本发明提供的车身姿态调节方法通过根据车身横向加速度信息和车身纵向加速度信息来控制悬架进行高度调节动作(上升、下降或保持不动)，并以车身的横向加速度和纵向加速度作为反馈量，进而调整车身姿态，从而可以实现车身姿态的闭环调节，充分保证能够将车身调节至水平姿态。此外，本发明提供的车身姿态调节方法可以无需额外布设硬件，可使用车辆和悬架系统自身的硬件实现，从而可以显著降低应用成本。另外，本发明提供的车身姿态调节方法适用范围广、可实施性强，可以用于各类以调节车身至水平姿态为目的的车辆。

27、由于本发明提供的车身姿态调节系统、电子设备和可读存储介质与本发明提供的车身姿态调节方法属于同一发明构思，因此本发明提供的车身姿态调节系统、电子设备和可读存储介质至少具有本发明提供的车身姿态调节方法所具有的所有有益效果，具体可以参考上文中的相关描述，故在此不再对本发明提供的车身姿态调节系统、电子设备和可读存储介质所具有的有益效果一一进行赘述。