层叠装置和层叠系统的制作方法

本发明涉及层叠层叠对象物的层叠装置和层叠系统。

背景技术：

1、已知有拾取依次输送来的层叠对象物并将层叠对象物依次层叠在层叠工作台之上的层叠装置。此外，已知有如下技术：在将层叠对象物层叠于层叠工作台之前，对层叠对象物与层叠工作台之间的相对错位进行修正。

2、专利文献1公开一种层叠装置，被传送带等输送装置输送来的层叠对象物由臂构件吸附保持，并将层叠对象物层叠在层叠工作台之上。在该层叠装置中，构成为，利用相机拍摄被输送装置输送来的层叠对象物，在基于拍摄到的图像修正了层叠对象物的错位之后，由臂构件吸附保持被修正过错位的层叠对象物，并将层叠对象物层叠在层叠工作台之上。

3、专利文献1：日本特开2016-33868号公报

4、然而，在专利文献1所述的层叠装置中，若在臂构件吸附保持层叠对象物时产生层叠对象物的错位，则可能在产生了错位的状态下将层叠对象物层叠于层叠工作台。

技术实现思路

1、本发明是解决上述课题的，目的在于提供即便在由保持部保持层叠对象物时产生了错位的情况下也能够抑制层叠在层叠工作台之上的层叠对象物的错位的层叠装置和具备这样的层叠装置的层叠系统。

2、本发明的层叠装置的特征在于，具备：保持部，其是保持层叠对象物的保持部，且具有能够使拍摄光在同与上述层叠对象物接触的保持面正交的方向上透过的透明部，且在上述透明部设置有对准标记；层叠工作台，其用于层叠由上述保持部保持的上述层叠对象物；拍摄部，其相对于上述保持部而配置于与上述保持面相反一侧的位置，且能够经由上述保持部的上述透明部而拍摄由上述保持部保持的上述层叠对象物的至少局部和上述对准标记；以及装置控制部，其基于由上述拍摄部拍摄到的图像，检测由上述保持部保持的上述层叠对象物的错位，并且，基于检测到的错位，能够对由上述保持部保持的上述层叠对象物与上述层叠工作台之间的相对错位进行修正。

3、本发明的层叠系统的特征在于，具备：上述层叠装置；多个供给机构，其能够对多个供给位置分别供给上述层叠对象物；以及移动机构，其具备具有预定的行驶轨道的线性马达的固定件和能够沿着上述行驶轨道在多个上述供给位置之间移动的线性马达的可动件，上述层叠装置的上述保持部和上述层叠工作台包含于上述可动件。

4、根据本发明的层叠装置，通过拍摄部，经由保持部的透明部拍摄由保持部保持的层叠对象物的至少局部和对准标记，装置控制部基于由拍摄部拍摄到的图像，检测由保持部保持的层叠对象物的错位，并基于检测到的错位，对由保持部保持的层叠对象物与层叠工作台之间的相对错位进行修正，因此，即便在由保持部保持层叠对象物时产生了错位的情况下，也能够抑制层叠在层叠工作台之上的层叠对象物的错位。

5、根据本发明的层叠系统，具备上述的层叠装置、能够供给层叠对象物的多个供给机构、以及移动机构，层叠装置的保持部和层叠工作台包含于移动机构的可动件。因此，即便在通过可动件所含的保持部保持层叠对象物时产生了错位的情况下，也能够抑制层叠在层叠工作台之上的层叠对象物的错位。

技术特征：

1.一种层叠装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的层叠装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的层叠装置，其特征在于，

4.根据权利要求1或2所述的层叠装置，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的层叠装置，其特征在于，

6.根据权利要求1～5中任一项所述的层叠装置，其特征在于，

7.一种层叠系统，其特征在于，具备：

8.根据权利要求7所述的层叠系统，其特征在于，

技术总结提供层叠装置和层叠系统。层叠装置(100)具备：保持部(10)，其是保持层叠对象物(1)的保持部，且具有能够使拍摄光在相对于与层叠对象物(1)接触的保持面(10a)正交的方向上透过的透明部(12)，且在透明部(12)设置有对准标记(13)；层叠工作台(20)，其用于层叠由保持部(10)保持的层叠对象物(1)；拍摄部(30)，其相对于保持部(10)配置于与保持面(10a)相反一侧的位置，且能够经由保持部(10)的透明部(12)而拍摄由保持部(10)保持的层叠对象物(1)的至少局部和对准标记(13)；以及装置控制部(40)，其基于由拍摄部(30)拍摄到的图像，检测由保持部(10)保持的层叠对象物(1)的错位，并且，基于检测到的错位，能够对由保持部(10)保持的层叠对象物(1)与层叠工作台(20)之间的相对错位进行修正。技术研发人员：村田航大,铃木新,福田康平受保护的技术使用者：株式会社村田制作所技术研发日：技术公布日：2025/1/6