前轮轮端制动压力估算方法、装置、设备和介质与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及一种前轮轮端制动压力估算方法、装置、设备和介质。

背景技术：

1、商用车的电子制动(electronic brake systems，ebs)系统，可以通过使用电子传感器和控制单元监测和调节车辆的每个车轮，给每个车轮施加独立的控制力，以实现车辆的制动控制；ebs系统通常会和防抱死制动(anti-lock braking system，abs)系统配合使用。

2、现有的ebs系统，对车辆左右前轮的控制采用单通道的前桥模块的桥阀和轮端abs阀共同控制的方式；但是，由于abs阀和轮端没有压力传感器，难以准确获取轮端制动压力，所以给ebs系统的防抱死制动、路面附着系数的判断带来不便。

3、因此，本技术提出一种前轮轮端制动压力估算方法。

技术实现思路

1、本技术提供一种前轮轮端制动压力估算方法、装置、设备和介质，用以解决现有技术中难以准确、便捷地获取轮端制动压力的问题。

2、第一方面，本技术提供一种前轮轮端制动压力估算方法，包括：

3、若车辆两侧的abs阀进行第一增压、所述车辆的前桥模块未进行动作，则确认所述车辆两侧的abs阀的第一增压开启时刻相同，并获取所述车辆两侧前轮的第一轮端制动压力；

4、若所述车辆两侧的abs阀进行第一减压，则确认根据所述车辆两侧的abs阀的第一减压开启时刻，获取所述车辆两侧前轮的第二轮端制动压力；

5、若所述车辆两侧的abs阀进行第一保压，则确认根据所述车辆两侧的abs阀的第一保压开启时刻，获取所述车辆两侧前轮的第三轮端制动压力。

6、在一种可能的实现方式中，所述获取所述车辆两侧前轮的第一轮端制动压力，包括：

7、获取所述第一增压开启时刻下，所述车辆单侧前轮的第一压力值和所述前桥模块的第二压力值；

8、获取当前时刻下，所述前桥模块的第三压力值；

9、根据所述第二压力值和所述第三压力值之间的第一差值，以及所述前桥模块的输出腔体积和所述输出腔体积的第一预设系数，获取第一参数；

10、根据所述第一参数和所述第一压力值，获取所述车辆单侧前轮的第四压力值，其中，所述第一轮端制动压力包括所述第四压力值。

11、在一种可能的实现方式中，所述获取所述车辆单侧前轮的第四压力值之后，所述方法还包括：

12、根据所述第四压力值和所述车辆单侧前轮的对侧前轮的第五压力值，获取所述第一预设系数的第一更新值，其中，所述第五压力值根据所述输出腔体积的第二预设系数获取得到，所述第一轮端制动压力包括所述第五压力值；

13、根据所述第一预设系数的第一更新值，获取所述第二预设系数的第二更新值。

14、在一种可能的实现方式中，所述根据所述车辆两侧的abs阀的第一减压开启时刻，获取所述车辆两侧前轮的第二轮端制动压力，包括：

15、获取所述第一减压开启时刻下，所述车辆单侧前轮的第六压力值；

16、根据所述车辆单侧前轮对应的单侧abs阀的减压速率和所述单侧abs阀的第一减压开启时刻，获取第二参数；

17、根据所述第六压力值和所述第二参数，获取所述车辆单侧前轮的第七压力值，其中，所述第二轮端制动压力包括第七压力值。

18、在一种可能的实现方式中，所述确认根据所述车辆两侧的abs阀的第一保压开启时刻，获取所述车辆两侧前轮的第三轮端制动压力，包括：

19、获取在所述第一保压开启时刻下，所述车辆两侧前轮的第四轮端制动压力；

20、将所述车辆两侧前轮的第四轮端制动压力，作为当前时刻下所述车辆两侧前轮的第三轮端制动压力。

21、在一种可能的实现方式中，若所述车辆第一侧的abs阀进行第二减压，且所述车辆第二侧的abs阀进行第二保压或第二增压，则所述方法还包括：

22、确认所述车辆第二侧的abs阀对应的第二侧前轮的第五轮端制动压力与所述车辆第二侧的abs阀的第二保压开启时刻或第二增压开启时刻的第六轮端制动压力一致；

23、根据所述车辆第一侧的abs阀的第二减压开启时刻，获取所述车辆第一侧的abs阀对应的第一侧前轮的第七轮端制动压力，其中，所述第一侧前轮和所述第二侧前轮处于所述车辆的不同侧。

24、在一种可能的实现方式中，所述车辆两侧的abs阀进行第一增压之前，或所述车辆两侧的abs阀进行第一减压之前，或所述车辆两侧的abs阀进行第一保压之前，所述方法还包括：

25、确认是否激活所述车辆两侧的abs阀，若否则确认所述车辆两侧前轮的第八轮端制动压力与所述车辆的前桥模块的输出压力一致；

26、若所述车辆两侧的abs阀进行第一减压之前，所述车辆两侧的abs阀完成第一增压，则所述方法还包括：

27、根据所述第一增压开启时刻下的所述前桥模块的输出压力，调整当前时刻下的所述前桥模块的输出压力。

28、第二方面，本技术提供一种前轮轮端制动压力估算装置，包括：

29、第一处理模块，用于若车辆两侧的abs阀进行第一增压、所述车辆的前桥模块未进行动作，则确认所述车辆两侧的abs阀的第一增压开启时刻相同，并获取所述车辆两侧前轮的第一轮端制动压力；

30、第二处理模块，用于若所述车辆两侧的abs阀进行第一减压，则确认根据所述车辆两侧的abs阀的第一减压开启时刻，获取所述车辆两侧前轮的第二轮端制动压力；

31、第三处理模块，用于若所述车辆两侧的abs阀进行第一保压，则确认根据所述车辆两侧的abs阀的第一保压开启时刻，获取所述车辆两侧前轮的第三轮端制动压力。

32、第三方面，本技术提供一种前轮轮端制动压力估算设备，包括：至少一个处理器和存储器；

33、所述存储器存储计算机执行指令；

34、所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上所述的前轮轮端制动压力估算方法。

35、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述的前轮轮端制动压力估算方法的步骤。

36、本技术提供的一种前轮轮端制动压力估算方法、装置、设备和介质，若车辆两侧的abs阀进行第一增压、所述车辆的前桥模块未进行动作，则确认所述车辆两侧的abs阀的第一增压开启时刻相同，并获取所述车辆两侧前轮的第一轮端制动压力；若所述车辆两侧的abs阀进行第一减压，则确认根据所述车辆两侧的abs阀的第一减压开启时刻，获取所述车辆两侧前轮的第二轮端制动压力；若所述车辆两侧的abs阀进行第一保压，则确认根据所述车辆两侧的abs阀的第一保压开启时刻，获取所述车辆两侧前轮的第三轮端制动压力。

37、上述方法中，在确认激活abs功能时，车辆两侧的abs阀可根据增压或减压操作，对车辆两侧前轮的轮端制动压力进行调节，所以需要对两侧前轮的轮端制动压力进行估算；当车辆两侧的abs阀进行第一增压时，禁止车辆前桥模块的桥阀进行动作，那么车辆两侧的abs阀的第一增压开启时刻就是相同的，根据该第一增压开启时刻就可以获取车辆两侧前轮的第一轮端制动压力；当车辆两侧的abs阀进行第一减压/第一保压时，根据车辆两侧的abs阀的第一减压开启时刻/第一保压开启时刻，获取车辆两侧前轮的第二轮端制动压力/第三轮端制动压力；以便于在abs全工况下，对两侧前轮的轮端制动压力进行准确、便捷的估算。