车身姿态控制方法、装置、控制器、车辆及介质与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及一种车身姿态控制方法、装置、控制器、车辆及介质。

背景技术：

1、在主动悬架技术领域，目前广泛应用包括空气弹簧的主动悬架。传统的方案中，为了方便用户在尾箱搬卸物品，尾箱有控制按钮供用户解/闭尾箱盖锁，然后用户进行物品取放。

2、然而，传统的方案中，需用户通过按钮解或闭锁尾箱盖锁后，自行控制实现尾箱盖的高低调节后进行物品取放，该过程缺乏智能性，智能化水平较低。

技术实现思路

1、本技术提供一种车身姿态控制方法、装置、控制器、车辆及介质，以实现智能分析判断用户即将在尾箱搬卸物品，按照车内乘坐状态智能将车身姿态快速调整至目标姿态，提升智能性，提供以人为本、因人而异的尊贵用户体验。

2、第一方面，提供了一种车身姿态控制方法，包括：

3、判断是否有用户在车辆尾箱搬卸物品的需求；

4、当有所述需求时，判断所述用户是否选择手动模式；

5、当判定所述用户未选取手动模式，则根据车内乘坐状态智能选取目标车身姿态参数，所述目标车身姿态参数包含控制目标参数和动态控制过程参数；

6、按照所述目标车身姿态参数自动对车身姿态进行调整。

7、该方法通过判断用户是否需在尾箱搬卸物品，依据用户选择的智能模式，按目标和动态控制过程配置的车身姿态调整方式，并实时给主动悬架发出控制指令，使主动悬架系统按照目标车身姿态参数自动对车身姿态进行调整至目标姿态，以便用户在车辆尾箱体取放物品，提高智能化水平，实现更佳的用户体验。

8、进一步地，所述根据车内乘坐状态智能选取目标车身姿态参数，包括：

9、当判定车内有乘客时，选取第一车身姿态参数作为所述目标车身姿态参数；

10、其中，所述第一车身姿态参数包括整车高度目标参数和整车高度的动态控制过程参数。

11、通过智能检测车内是否有乘客乘坐，智能选取合适的整车高度目标参数和动态控制过程参数，以生成用于对主动悬架进行控制的参数，通过调整整车高度至便于用户便捷取放物的姿态，可在兼顾车上乘客体验的同时，为用户取放物带来便利。

12、进一步地，所述根据车内乘坐状态智能选取目标车身姿态参数，还包括：

13、当判定车内没有乘客时，则判断所述用户是否搬卸预设重物；

14、当判定所述用户搬卸预设重物，则选取第二车身姿态参数作为所述目标车身姿态参数；

15、其中，所述第二车身姿态参数包括整车俯仰目标参数和整车俯仰的动态控制过程参数。

16、通过智能检测车内是否有乘客乘坐，智能选取合适的整车俯仰目标参数和整车俯仰的动态控制过程参数，以生成用于对主动悬架进行控制的参数，通过调整整车俯仰至便于用户便捷取放物的姿态，可最大程度地降低车尾尾箱坎处的高度，为用户取放重物带来最大程度的便利。

17、进一步地，所述判断所述用户是否搬卸预设重物之后，所述方法还包括：

18、当判定所述用户未搬卸预设重物，则选取第三车身姿态参数作为所述目标车身姿态参数；

19、其中，所述第三车身姿态参数包括尾箱高度目标参数和尾箱高度的动态控制过程参数。

20、通过智能检测车内是否有乘客乘坐，智能选取合适的尾箱高度目标参数和尾箱高度的动态控制过程参数，以生成用于对主动悬架进行控制的参数，通过调整尾箱高度至便于用户便捷取放物的姿态，兼顾了车内乘客、搬卸重物用户的体验，和一般情况下便捷取放物时的系统能耗。

21、进一步地，所述判断所述用户是否搬卸预设重物，包括：

22、获取车辆后置摄像头所捕捉的目标图像，所述目标图像为在尾箱盖锁解锁前的预设时长里所捕捉到的图像；

23、对所述目标图像进行解析，以判定所述用户是否搬卸预设重物。

24、可见，提供了一种用户是否搬卸预设重物的具体实施方式，利用图像分析方式可准确分析用户使用状态，提高了方案的可实施性。

25、进一步地，所述判断用户是否选择手动模式之后，所述方法还包括：

26、当判定所述用户选取手动模式，则获取所述用户选择的车身姿态调整方式；

27、按照所述车身姿态调整方式，自动对所述车身姿态进行调整。

28、可见，在手动模式下，提供了多种车身姿态供用户选择，提高车身姿态的灵活性和可选择性，满足更多用户需求。

29、进一步地，所述车身姿态调整方式包括如下其中任意一种调整方式：

30、第一车身姿态参数对应的调整方式，所述第一车身姿态参数包括整车高度目标参数和整车高度的动态控制过程参数；

31、第二车身姿态参数对应的调整方式，所述第二车身姿态参数包括整车俯仰目标参数和整车俯仰的动态控制过程参数；

32、第三车身姿态参数对应的调整方式，所述第三车身姿态参数包括尾箱高度目标参数和尾箱高度的动态控制过程参数；

33、禁止车身姿态调整。

34、进一步地，所述按照所述车身姿态调整方式，自动对所述车身姿态进行调整之后，或者所述按照所述目标车身姿态参数自动对车身姿态进行调整之后，所述方法还包括：

35、获取用户响应数据，其中，所述用户响应数据包括主动响应数据和/或被动响应数据；

36、对所述用户响应数据进行分析，以获取分析结果，所述分析结果包括用户特征和用户喜好；

37、判断所述分析结果的置信度；

38、当所述置信度大于预设置信度时，利用所述分析结果优化对应的车身姿态参数。

39、利用置信度较高的结果，优化之前的车身姿态控制参数，实现控制参数的更新，这种方法能够带来以人为本、因人而异的用户体验，更符合每一位用户个体的需求和喜好。

40、进一步地，所述按照所述车身姿态调整方式，自动对所述车身姿态进行调整，或者所述按照所述目标车身姿态参数自动对车身姿态进行调整的过程中，还包括：

41、判断主动悬架作动器是否存在自身限制状态，并实时检测车辆周边环境状态；

42、根据所述自身限制状态和车辆周边环境状态，判断当前控制是否符合预设安全策略；

43、当不符合所述预设安全策略时，则对调整过程进行降级，以按照降级后的车身姿态参数对所述车身姿态进行调整。

44、当尾箱盖锁由闭锁状态切换为解锁状态时，会触发完全、部分或不执行尾箱便捷取放物控制功能，有效地保证姿态调整过程中的安全性。

45、进一步地，所述判断是否有用户在车辆尾箱搬卸物品的需求，包括：

46、判断尾箱盖锁是否解锁；

47、当判定所述尾箱盖锁解锁时，则判定有所述用户在尾箱搬卸物品的需求；

48、当判定所述尾箱盖锁闭锁时，则判定未有所述用户在尾箱搬卸物品的需求。

49、明确了判断是否有用户在车辆尾箱搬卸物品的需求的处理方式，直接读取锁状态信号可快速获取分析出该需求。

50、第二方面，提供了一种车身姿态控制装置，包括：

51、判断模块，用于判断是否有用户在车辆尾箱搬卸物品的需求；当有所述需求时，判断所述用户是否选择手动模式；

52、处理模块，用于当判定所述用户未选取手动模式，则根据车内乘坐状态智能选取目标车身姿态参数，所述目标车身姿态参数包含控制目标参数和动态控制过程参数；按照所述目标车身姿态参数自动对车身姿态进行调整。

53、第三方面，提供了一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述任一项所述车身姿态控制的步骤。

54、第四方面，提供了一种车辆，所述车辆包括主动悬架系统和前面所述的控制器，其中，所述控制器与所述主动悬架系统连接。

55、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述任一项车身姿态控制方法的步骤。

56、上述所提供的其中一个方案中，提供了一种车身姿态控制方法，该方法通过判断用户是否需在尾箱搬卸物品，按照用户选择的智能模式，按目标和动态控制过程配置的车身姿态调整方式实时给主动悬架发出控制指令，按照目标车身姿态参数自动对车身姿态进行调整至目标姿态，以便在车辆尾箱体取放物品，提高智能化水平，实现更佳的用户体验。