轨道车辆的控制方法、轨道车辆和计算机可读存储介质与流程

本发明涉及轨道车辆，尤其是涉及一种轨道车辆的控制方法、轨道车辆和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、轨道交通系统由于其运量大、速度快、安全舒适、污染小、占地面积小、综合效益高等特点，在我国已得到广泛的应用，并且仍处于快速的发展进程中。轨道交通运行的安全性一直是重中之重，轨道交通车辆在行驶过程中需要时刻在线路限速及临时限速的约束下行驶，并且在此过程中需要考虑到车辆的紧急制动性能，保证车辆能够在速度控制点及时减速到相应的速度。在固定闭塞或虚拟闭塞场景下，通常为轨道车辆的紧急制动设置一种速度防护策略，保证车辆在紧急制动情况下的安全性。

2、而在现有技术中，对于采用固定闭塞的线路，轨道车辆行驶时受到一个固定的移动授权控制点的制约，车辆需要保证在此点处停车；对于采用虚拟闭塞的线路或者虚拟连挂情况下的轨道车辆，邻接车作为移动授权控制点时为一动点，该点的位置和速度由本辆列车的前行车辆决定，本车需要保证在前车紧急制动的情况下自身也紧急制动后不与前车相撞。基于此，对于在固定闭塞或虚拟闭塞场景下的轨道车辆，当在轨道车辆中设置单一的速度防护策略，则对轨道车辆的控制不够灵活，轨道车辆运行的安全性有待提升。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种轨道车辆的控制方法，提升对轨道车辆控制的灵活性和轨道车辆运行的安全性，符合轨道交通车辆智能化的发展趋势。

2、本发明的第二个目的在于提出一种轨道车辆。

3、本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

4、为了达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的轨道车辆的控制方法，包括：获取目标车辆前方轨道区域内预选授权控制点的信息，其中，所述预先授权控制点的信息包括障碍物信息；根据所述预选授权控制点的信息确定移动授权控制点；根据所述移动授权控制点确定所述目标车辆的速度防护模型。

5、根据本发明实施例提出的轨道车辆的控制方法，对于具有自主感知能力的轨道车辆而言，目标车辆上搭载的感知设备及感知算法，能够在轨道车辆运行的过程中实时获取目标车辆前方轨道区域内预选授权控制点的信息，并基于所确定的移动授权控制点确定目标车辆的速度防护模型，相较于目前的固定闭塞或虚拟闭塞场景下单一的速度防护策略，本发明考虑到了车辆感知到的障碍物信息，在此基础上可以针对不同的移动授权控制点选取相适应的速度防护模型，保证在任何情况下目标车辆在紧急制动后均不会与授权控制点相撞，提升轨道车辆运行的安全性且对轨道车辆的控制更加灵活，符合轨道交通车辆智能化的发展趋势。

6、在本发明的一些实施例中，根据所述预选授权控制点的信息确定移动授权控制点，包括：根据所述预选授权控制点的信息获得每个预选授权控制点与所述目标车辆的相对距离；获得所述预选授权控制点中与所述目标车辆的相对距离最小的预选授权控制点以作为所述移动授权控制点。

7、在本发明的一些实施例中，所述预选授权控制点包括停车点、信号机、邻接车和障碍物中的一种。

8、在本发明的一些实施例中，确定所述停车点或信号机为所述移动授权控制点，所述移动授权控制点的速度为零；确定所述邻接车为所述移动授权控制点，所述移动授权控制点的速度为前行车车速；确定所述障碍物为所述移动授权控制点，所述移动授权控制点的速度为接收到的障碍物速度。

9、在本发明的一些实施例中，根据所述预选授权控制点的信息确定移动授权控制点还包括：预判障碍物为所述移动授权控制点；获取所述障碍物与所述目标车辆的障碍物距离，以及，获取所述目标车辆的前车的车尾里程和所述目标车辆的车头里程；根据所述车尾里程与所述车头里程获得所述前车与所述目标车辆的头尾距离；所述头尾距离与所述障碍物距离的距离差小于距离误差阈值，则将所述移动授权控制点改赋为所述邻接车。

10、在本发明的一些实施例中，根据所述移动授权控制点确定所述目标车辆的速度防护模型，包括：所述移动授权控制点为所述信号机或者所述停车点，确定所述目标车辆采用相对位置的速度防护模型，其中，所述相对位置的速度防护模型根据制动距离和安全冗余距离获得所述目标车辆开始制动的最大速度。

11、在本发明的一些实施例中，根据所述移动授权控制点确定所述目标车辆的速度防护模型，包括：所述移动授权控制点为所述邻接车，确定所述目标车辆采用相对速度的速度防护模型，其中，所述相对速度的速度防护模型根据制动距离、安全冗余距离以及前车紧急制动的最短刹车距离获得所述目标车辆开始制动的最大速度。

12、在本发明的一些实施例中，根据所述移动授权控制点确定所述目标车辆的速度防护模型，包括：所述移动授权控制点为障碍物；确定所述障碍物的类型并获取所述障碍物的速度信息；根据所述障碍物的类型和速度信息确定所述目标车辆的速度防护模型。

13、在本发明的一些实施例中，根据所述障碍物的类型和速度信息确定所述目标车辆的速度防护模型，包括：根据所述障碍物的类型和速度信息确定所述障碍物为静止车辆，则确定所述目标车辆采用相对位置的速度防护模型，其中，所述相对位置的速度防护模型根据制动距离和安全冗余距离获得所述目标车辆开始制动的最大速度；或者，根据所述障碍物的类型和速度信息确定所述障碍物为运动的车辆，则确定所述目标车辆采用相对速度的速度防护模型；或者，根据所述障碍物的类型和速度信息确定所述障碍物为非车辆的障碍物，则确定所述目标车辆采用相对位置的速度防护模型。

14、在本发明的一些实施例中，所述移动授权控制点为所述邻接车和所述移动授权控制点为所述障碍物的速度防护模型，所述安全冗余距离不同。

15、为了达到上述目的，本发明第二方面实施例提出一种轨道车辆，所述轨道车辆包括：感知装置，所述感知装置用于采集所述轨道车辆前方轨道区域内的障碍物信息；通信装置，所述通信装置用于接收邻接车通信传输数据、信号机授权信息和停车点信息；控制装置，所述控制装置与所述感知装置和所述通信装置连接，用于根据上面任一项所述的轨道车辆的控制方法进行速度防护。

16、根据本发明实施例提出的轨道车辆，对于配置感知装置的轨道车辆而言，目标车辆上搭载有感知设备及感知算法，通信装置能够在轨道车辆运行的过程中实时获取目标车辆前方轨道区域内预选授权控制点的信息，控制装置能确定最终的移动授权控制点并基于所确定的移动授权控制点确定目标车辆的速度防护模型，本实施的轨道车辆考虑了车辆感知到的障碍物信息，并能针对不同的移动授权控制点选取相适应的速度防护模型，保证在任何情况下目标车辆在紧急制动后均不会与授权控制点相撞，提升对轨道车辆控制的灵活性和轨道车辆运行的安全性，符合轨道交通车辆智能化的发展趋势。

17、为了达到上述目的，本发明第三方面实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上面任一项所述的轨道车辆的控制方法。

18、根据本发明实施例提出的计算机可读存储介质，存储的计算机程序可以由处理器执行，考虑了轨道车辆的障碍物感知结果，综合各个预选授权控制点的信息给出最终的移动授权控制点并确定移动授权控制点的属性，进而能基于不同属性的移动授权控制点选取相适应的速度防护模型，保证在任何情况下目标车辆在紧急制动后均不会与授权控制点相撞，提升对轨道车辆控制的灵活性和轨道车辆运行的安全性，符合轨道交通车辆智能化的发展趋势。

19、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。